2四环三轴惯性平台反自转控制.pptxVIP

第二十四讲 四环三轴惯性平台的反自转控制;; 特技飞行时四环三轴平台能否正常工作？;三环三轴平台的环架锁定;四环三轴平台与外横滚伺服回路;问题一: 特技飞行时，四环三轴平台能否正常工作？ ;特级飞行时环架位置;;分析对象： 1、外横滚伺服回路能否正常工作？ 2、横滚角、俯仰角、航向角能否正确测量？ ;外横滚伺服回路;1、横滚角由0°变为180°,但基座相对外横滚环轴没有转动,横滚角误差为180°； 2、俯仰角由0°变为90°,再变为0°,但外横滚环一直相对俯仰环轴负向（方向没变???转动180°,俯仰角误差为180°； 3、航向角改变了180°,但内横滚环相对方位环轴（平台方位轴）一直未发生相对转动，航向误差为180°。;问题二: 反自转控制电路如何保证特技飞行时四环三轴平台的正常工作？ ;反自转控制前后环架关系;反自转控制后环架关系;; 反自转控制;1、倒飞时,机体、外横滚环、内横滚环的x轴同向，外横滚伺服回路工作在负反馈； 2、俯仰角90°时，外横滚环相对基座（机体）转动180°,横滚角无误差；;3、由平飞到垂直，外横滚环相对俯仰环轴负向转动90°，俯仰角由0°变为90°；由垂直到倒飞，外横滚环相对俯仰环轴正向转动90°，俯仰角从90°减小到0°, 俯仰角无误差； 4、俯仰角90°时，内横滚环相对方位环轴（平台方位轴）相