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------------- 精选文档 ----------------- 实验一 二阶系统阶跃响应 一、 实验目的 （1 ）研究二阶系统的两个重要参数：阻尼比ξ和无阻尼自振角频率ω n 对系统动 态性能的影响。 2 ）学会根据模拟电路，确定系统传递函数。 二、实验内容 二阶系统模拟电路图如图 2-1 所示。 系统特征方程为 T2 s2 +KTs+1=0 ，其中 T=RC ，K=R0/R1 。根据二阶系统的标 准 形式可知，ξ=K/2 ，通过调整 K 可使ξ获得期望值。 三、 预习要求 （1） 分别计算出 T=0.5, ξ= 0.25 ，0.5 ， 0.75 时，系统阶跃响应的超调量σ P 和过渡过 程时间 tS 。 ( ) 3T 1 2 pe ， t s 可编辑 ------------- 精选文档 ----------------- 代入公式得： T=0.5, ξ= 0.25 ，σ =44.43% ， t =6s ； p s T=0.5, ξ= 0.5 ，σp =16.3% ， t s=3s ； T=0.5, ξ= 0.75 ，σ =2.84% ， t =2s ； p s （2） 分别计算出ξ = 0.25 ， T=0.2,0.5 ，1.0 时，系统阶跃响应的超调量σ P 和过渡 过程时间 tS 。 ξ= 0.25 ，T=0.2 ，σ =44.43% ， t =2.4s ； p s ξ= 0.25 ，T=0.5 ，σp =44.43% ， t s=6s ； ξ= 0.25 ，T=1.0 ，σ =44.43% ， t =12s ； p s 四、 实验步骤 （1） 通过改变 K ，使ξ获得 0 ， 0.25 ，0.5 ，0.75 ， 1.0 等值，在输入端加同样幅值的阶 跃信号，观察过渡过程曲线，记下超调量σ P 和过渡过程时间 tS ，将实验值和理论 值进行比较。 （2） 当ξ=0.25 时，令 T=0.2 秒， 0.5 秒， 1.0 秒（ T=RC, 改变两个 C），分别测出超 调量σP 和过渡过程 tS ，比较三条阶跃响应曲线的异同。 五、 实验数据记录与处理： 阶跃响应曲线图见后面附图。 原始数据记录： （1 ）T=0.5 ，通过改变 R0 的大小改变 K 值 ξ 0 0.25 0.5 0.75 1.0 σP 100% 43% 14% 2% 0 可编辑 ------------- 精选文档 ----------------- tS/s 5.66 3.51 2.35 3.00 （2 ）ξ=0.25 ，改变 C 的大小改变 T 值 T/s 0.2 0.5 1.0 σP 43% 43% 43% tS/s 2.58 5.66 11.65 理论值与实际值比较： 1） T=0.5 ξ σP σP tS/s tS/s 理论值 测量值 理论值 测量值 0 100% 100% 0.25 44.43% 43% 6 5.66 0.5 16.3% 14% 3 3.51 0.75 2.84% 2% 2 2.35 1.0 0 0 1.5 3 2） ξ=0.25 T/s σP σP tS/s tS/s 理论值 测量值 理论值 测量值 0.2 44.43% 43% 2.4 2.58 0.5 44.43% 43% 6 5.66 1.0 44.43% 43% 12 11.65 对比理论值和测量值，可以看出测量值基本和理论值相符，绝对误差较小，但是有的数据 可编辑 ------------- 精选文档 ----------------- 绝对误差比较大，比如 T=0.5 ，ξ=0.75 时，超调量的相对误差为 30% 左右。造成误差的 原因主要有以下几个方面： （1） 由于 R0 是认为调整的阻值，存在测量和调整误差，且不能精确地保证ξ的大小等 于要求的数值； （2） 在预习计算中我们使用了简化的公式，例如过渡时间大约为 3~4T/ ξ,这并不是一个 精确的数值，且为了计算方便取 3T/ ξ作统一计算； （3） 实际采样点的个数也可能造成一定误差，如果采样点过少，误差相对会大。 六、 实验总结 通过本次实验，我们从图形上直观的二阶系统的两个参数对系统动态性能的影响，巩 固了理论知识。其次我们了解了一个简单的系统是如何用电路方式实现的，如何根据 一个模拟电路确定系统的传递函数。 附图： 1） T=0.5 时： ξ=0 可编辑 ------------- 精选文档 ----------------- ξ=0.25 ξ=0.5 可编辑 ------------- 精选文档 ----------------- ξ=0.75 ξ=1.0 可编辑 ------------- 精选文档 ------------