PLC在气动机械手中的应用.docVIP

、八— 刖言 目前气动控制技术在工业控制中用得越来越普遍。气动执 行器特点是： 紧凑的双活塞齿条式结构，啮合精确，效率高，输出扭矩 恒定。铝制缸体、活塞及端盖，与同规格结构的执行器相比重 量最轻。缸体为挤压铝合金，经硬质阳极氧化处理，内表面质 地坚硬，强度，硬度高。采用低摩擦材料制成的滑动轴承，避 免了金属间的相互直接接触，摩擦系数低，转动灵活，使用寿 命长。气动执行器与阀门连接符合ISO5211标准气源孔符合 NAMUR标准。气动执行器底部轴装配孔（符合ISO5211 标准） 成双四方形，便于带方杆的阀线性或45°转角安装。输出轴 的顶部和顶部的孔符合 NAMUR标准。两端的调整螺钉可调整 阀门的开启角度。相同规格的有双作用式、单作用式（弹簧复 位）。可根据阀门需要选择方向，顺时针或逆时针旋转。根据 用户需要安装电磁阀、定位器（开度指示）、回信器、各种限位 开关及手动操作装置。 本文就讨论一下气动执行器的一个重要部分：气动机械 手，以及PLC对它的控制。气动机械手的任务大多数是搬运物 品或器件，动作快速准确。例如将传送带A上的物品搬至传送 带B上，或把某元件（电阻电容等）取来送至印刷线路板上， 用PLC对其按指定的动作和规律来进行控制是比较方便的。目录 一： 工艺过程和控制要求 5 二：动作过程方框图 --- 6 三： 输入输出地址表 7 四： I/O 电气接口图 7 五：控制梯形图程序 8 六：指令表PLC在气动机械手中的应用 一.工艺过程和控制要求 某气动机械手搬运物品工作示意图如下所示 气动机械手的PLC控制 传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带 A上取走一个物品时， 该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物 品。•动作过程方框图如下： 气动机械手工作流程图（一） 图中传送带A, B分别由电动机M1 M2驱动，机械手的回转运动由气动阀 Y1, 丫2控制，机械手的上下运动由气动阀 丫3 丫4控制，机械手的夹紧与放松由 气动阀丫5控制。 有关到位信号分别是：由旋到位行程开关（状态开关）为 SQ1,左旋到位形 成开关为SQ2,手臂上升到位行程开关为 SQ3,下降到位形成开关为SQ 用PLC控制后，气动机械手的动作要求如下： 1机械手在原始位置时（右旋到位），SQ1动作，按下启动按钮，机械手松开， 传送带B开始运动，机械手臂开始上升 2机械手上升到上限位置，状态开关 SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左 旋 3机械手左旋位置状态开关SQ动作，左旋动作结束，机械手开始下降 4机械手下降到下限位置，状态开关 SQ4动作，下降动作结束，传送带 A启动 5传送带A向机械手方向前进一个物品的距离停止，机械手开始抓物 6机械手抓物，延时1S左右时间开始上升 7上升到上限位置，状态开关 SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋 8到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降 9下降到下限位置，状态开关 SQ4动作，机械手松开，放下物品 10放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕 11机械手工作方式为：单步/循环 三. 输入输出地址表 根据气动机械手的控制要求，PLC输入输出地址表如下表所示: 输入 输出 器件代号 地址号 功能说明 器件代号 地址号 功能说明 SQ1 X0 回转缸磁 YV1 Y1 汽缸右旋 SQ2 X1 性开大 YV2 Y2 汽缸左旋 SQ3 X2 手臂上/下气 缸磁性开关 YV3 Y3 手臂上升 SQ4 X3 YV4 Y4 手臂下降 开关0 X4 单步 YV5 Y5 夹紧与放松 开关1 X5 循环 M1 (KA1 ) Y0 传送带A 开关2 X6 手动启动 M2 (KA2 ) Y6 传送带B  开关3 X7 手动复位 开关4 X8 手动到原点 开关5 X9 紧急停止 四. I/O电气接口图如下: 气动机械手的PLCI/O电气接口图如下。SQ1-- SQ2为4个磁性开关，开关 0— 5分别接 PLC的X0 — X7, X10，X11 10个输入，输出 Y1 — Y5分别接电磁阀的 YV1 — YV5。 • 12寻动机摄手的PIX I/O电隹接口图 PLC选用FX系列一型号PLC均可以。气动控制回路使用时注意如下几点： A .先将气泵启动，带压力到整定值后，可以分别在气阀的两头家上 24V电压，观察上下 气 B .缸机械手爪气缸及回路气缸动作是否正确，如不正确，说明气阀或气缸有问题。 C.个部分没有问题，按接口电路图连线，并检查接线是否正确。五. 控制梯形图程序 编写程序如下。由于机械手的动作过程是顺序动作， 每一步工艺均是在前一步动作完成的基 础上，再进行下一步的操作，所以控制程序采用了步进顺控指令方法编程。 此外，气动机械 手的启动必须在原位状态下