计控作业111.分析和总结.pdfVIP

二 、吊车数控系统分析及设计 吊车系统的整套机械部件安装在一块底板上。底板上固定着导轨、皮带轮、 电机、测速机、车位置反馈电位计，底板开槽，使吊摆垂下去。吊车组件包围在 轨道外， 四个车轮在导轨上方运动、 吊车板下面连着小车板支架和角位置电位计 支架，两支架之间安装吊摆， 在角位置电位计支架上装有测量吊摆角度的单圈电 位计。 吊车系统中，若 F 为外力， m 为吊物重， M 为车重， L 为摆长， x 为车的位 置， 为摆角。给定 M 1kg ， m 4 kg ， L 1m 。 图 1 桥式吊车控制系统结构图 1 连续系统分析 （1）建立吊车系统的状态方程（ F 为控制量） 这里设状态变量分别为： x ：吊车的位置； 1 x ：吊车的速度，则有 x x ； 2 2 1 x3 ：吊摆的摆角 ； x4 ：吊摆摆角的角速度，有 x4 x3 ； J ：摆杆的转动惯量。 1 取外力 F 为控制量，则根据拉格朗日方程，可以得到系统的力学平衡方程如下： 2 F (M m)x1 ( ml cos ) (ml sin ) 2 0 ( ml cos ) x1 (J1 ml ) mgl sin 这里，在小扰动情况下，做下述简化： sin( ) ,cos( ) 1, J1 0, 0 ， 则可以得到近似方程如下： F (M m)x1 ml 2 0 mlx1 ml mgl 则可以得到状态方程如下： 0 1 0 0 0 x1 mg x1 1 0 0 0 x x 2 M 2 M F x 0 0 0 1 x 0 3 3 x M m x 1 4 0 0 ( ) g 0 4 Ml Ml 代入数据之后，得到结果如下： 0 1 0 0 0 0 0 39.2 0