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二阶系统的PID控制器设计及其参数整定 Last revision on 21 December 2020 设计一：二阶系统的PID控制器设计及参数整定 一设计题目 二设计要求 .控制器为P控制器时，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲 线。 .控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相 应曲线。(例如当kp=50时，改变积分时间常数) .设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量 o %20%,过渡过程时间Ts〈2s,并绘制相应曲线。 图2闭环控制系统结构图 三设计内容 .控制器为P控制器时，改变比例系数3大小 P控制器的传递函数为：Gp(s) = K/,,改变比例系数与大小，得到系统的阶跃响应曲 线 仿真结果表明：随着Kp值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度 加快。Kp偏大，则振荡次数加多，调节时间加长。随着Kp增大，系统的稳态误差减 小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减小稳态误差，却不 能消除稳态误差。 程序： num=[1]; den=[l 2 25]; sys=tf(num,den); for Kp=[l,10:20:50] y=feedback(Kp*sys r1); step(y); hold on gtext(num2str(Kp)); end .