一种用于单目内窥镜手术中的多基线融合的深度估计方法发明专利.docxVIP

一种用于单目内窥镜手术中的多基线融合的深度估计方法 技术领域 本发明属于深度估计领域和医学图像处理技术领域，更具体地，涉及一种用于单目内窥镜手术中的多基线融合的深度估计方法。 背景技术 目前，有一些深度估计或三维重建的方法已经应用在内窥镜场景中，比如微创手术中准稠密重建的SLAM方法，但是这种方法需要人为细致地调整参数，而且重建的准确率不能满足内镜手术的精度要求。卷积神经网络在内窥镜图像深度估计中展现出了一定的效果，但这类方法需要有稠密的深度真值图加入训练中，这种真值图在手术中获取难度很大。而且内窥镜图像中光线变化会使得同一个组织的成像发生很大变化，不利于神经网络学习到深度特征。 图像融合是图像处理中常用的技巧之一，主要用于将多张图像的有利信息提取出来，综合成高质量的图像。但是传统的图像融合方法中并没有针对内窥镜手术场景的，也没有针对不同基线深度图的。 中国专利2019105958931，公开了一种白内障手术显微镜下单目深度估计方法，采用的是垂直位移拍照，画面有缩放，但是对画面中每个物体的视角并没有太大变化，在组织纹理较少的情况下无法为深度估计提供充分的信息，另外也没有给出基线的测量方法。中国专利201710866551X，公开了一种手术导航定位方法及装置，需要获取多光谱、不同角度、不同位置的荧光图像和白光图像，无法实时对画面中的物体做出深度估计。 发明内容 本发明为克服上述现有技