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第 6 章 复杂控制系统; 6.1 串级控制系统 当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，采用简单控制系统往往控制质量较差，满足不了工艺上的要求，这时，可考虑采用串级控制系统。 串级控制系统根本结构及工作过程 串级控制是在简单控制系统根底上的改进。 例 管式加热炉是炼油、化工生产中的重要装置之一，它的任务是把原油加热到一定温度，以保证下道工艺的顺利进行。因此，需要控制原油加热后的出口温度。;问题： 控制通道容量滞后很大，控制缓慢。;炉膛温度 变化;图管式加热炉出口温度串级控制系统框图为：;结构特点： 系统有两个闭合回路，形成内外环。主变量是工艺要求控制的变量，副变量是为了更好地控制主变量而选用的辅助变量。 主、副调节器是串联工作的，主调节器的输出作为副调节器的给定值。;;主控制器;3．干扰同时作用于副回路和主回路 主副回路干扰的综合影响有两种情况： 〔1〕主副回路的干扰影响方向相同。如： 燃料压力f3(t)↑→炉膛温度↑ →出口温度↑ →副控制器开始调节 原油流量f1(t)↓→出口温度↑→主副控制器共同调节;〔2〕主副回路的干扰影响方向相反。如： 燃料压力f3(t)↑→炉膛温度↑ →出口温度↑ →副控制器开始调节 原油流量f1(t)↑→出口温度↓→主控制器反向调节，使副控制器调节量减小。;串级控制系统特点及其分析 将串级控制系统等效成单回路控制系统讨论。;改善被控过程的动态特性 控制通道等效副对象的传函：;Gc1(s);Gc1(s);6.1.2.2 抗干扰能力增强 对于进入副回路的干扰，串级控制和单回路控制前向通道的区别：;1〕能迅速克服进入副回路的干扰，提高控制质量。;对同样过程的单回路控制，其综合指标为：;干扰通道的传函：; K02 * K02 说明干扰通道的影响力降低； T02 * T02 说明干扰通道时间常数缩短，即副回路的控制速度快。 ;Gc1(s);; ;;串级系统特点总结： ①对进入副回路的干扰有很强的克服能力； ②改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率；对进入主回路的干扰控制效果也有改善； ③对负荷或操作条件的变化有??定自适应能力。; ;2．副回路的选择 副回路设计中，最重要的是选择副回路的被控参数〔串级系统的副参数〕。副参数的选择一般应遵循下面几个原那么： ①主、副变量有对应关系 ②副参数的选择必须使副回路包含变化剧烈的主要干扰，并尽可能多包含一些干扰 ③副参数的选择应考虑主、副回路中控制过程的时间常数的匹配，以防“共振〞 的发生 ④应注意工艺上的合理性和经济性;3．主、副调节器调节规律的选择 在串级系统中，主参数是系统控制任务，副参数辅助变量。这是选择调节规律的根本出发点。 主参数是生产工艺的主要控制指标，工艺上要求比较严格。所以，主调节器通常选用PI调节，或PID调节。 控制副参数是为了提高主参数的控制质量，对副参数的要求一般不严格，允许有静差。因此，副调节器一般选P调节就可以了。 ;4．主、副调节器正、反作用方式确实定 对串级控制系统来说，主、副调节器正、反作用方式的选择原那么依然是使系统构成负反响。 选择时的顺序是： 1、根据工艺平安或节能要求确定调节阀的正、反作用； 2、按照副回路构成负反响的原那么确定副调节器的正、反作用； 3、依据主回路构成负反响的原那么，确定主调节器的正、反作用。;以管式加热炉为例，说明串级控制系统主、副调节器的正、反作用方式确实定方法。 1、从生产工艺平安出发，燃料油调节阀选用气开式〔正作用〕。一旦出现故障或气源断气，调节阀应关闭，切断燃料油进入加热炉，确保设备平安。;2、副回路中，调节阀开大，炉膛温度升高，测量信号增大，说明副对象和变送器都是正作用。为保证副回路为负反响，副调节器应为反作用方式。;3、对于主调节器，调节阀开大，炉膛温度升高时，原料油出口温度也升高，说明主对象和主变送器也都是正作用。为保证主回路为负反响，主调节器也应为反作用方式。;5．串级系统的工业应用 当生产工艺要求高，采用简单控制系统满足不了工艺要求的情况下，可考虑采用串级控制系统。串级控制系统常用于下面一些生产过程。 1〕容量滞后较大的过程 2〕纯滞后较大的过程 3〕干扰幅度大的过程 4〕非线性严重的过程;串级控制系统的参数整定 有逐步逼近法、两步整定法和一步整定法。 1．逐步逼近法 依次整定副回路、主回路。并循环进行，逐步接近主、副回路最正确控制状态。 2．两步整定法 系统处于串级工作状态，第一步按单回路方法整定副调节器参数；第二步把已经整定好的副回路视为一个环节，仍按单回路对主调节器进行参数整定。;3．一步整定法 所谓一步整定法，就是根据