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自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念 1、自动控制的组成； 2、自动控制系统的分类： 3、自动控制系统的基本要求： 稳定性——稳，系统最终要能够正常工作，是系统的工作基础 快速性——快，要求系统动态过渡过程时间尽可能短。 准确性——准，要求系统控制精度高、误差小。 4、典型外作用： 信号名称 时域表达式 复域表达式 函数曲线 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 第二章 控制系统的数学模型 1、电容、电感、弹簧力、阻尼器(平动和旋转)、电机、运算放大器这几种元器件的输入输出的微分表达式和s域的传递函数； 设连续变化的非线性函数y=f(x)，如下图，取某平衡状态A为 工作点，对应有 ； 当时 ，有 。 设函数y=f(x)在A点连续可 微，则将它在该点附近用泰 勒级数展开 1）一阶泰勒级数 2、非线性元件微分方程的线性化——切线法或小偏差法； 当增量( )很小时，略去其高次幂项，则有 令 = ， ， ， 则线性化方程可简记为 略去增量符