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武藏300机械手编程 SHOTMASTER 300 机械手编程指导 一、 PLC编程控制器面板 MODE:模式转换键 CH:程序选择键 OBJ:命令键 EDIT:编辑键 AUX:调节速度键 SHIFT:切换键 ABS/INC:坐标转换 +/-:正、负键 CLR:解除报警及清楚 RTN:复位键 ENT:确定键 START:开始 STOP:停止键 FAST:加速移动 SHIFT+ENT:返回上个位置 二、各个按键中含有的命令: 1、MODE:程序设定模式: ?、[PROGRAM] MODE:进入编程模式。 ?、[TEST] MODE:手动测试。 ?、[AUTO] MODE:自动模式。〔内部模式〕 ?、[RS—232C]电脑控制模式 ?、[PRINT]程序打印模式 ?、[EXT]MODE:自动运行模式。〔内、外部模式〕 2、OBJ: 0、 MOVE:以系统默认的速度移动 ?、TIMER:上一个命令的延时 ?、SUBROUTINE:插入子程序. ?、REPEAT:对某段程序有限次数的循环 ?、JUMP:步骤跳跃 ?、CP LINE LINE:画直线 CURVE:划弧线 CIRCLE划圆 ?、OUT点胶命令. ?、?点胶:1—1:1 停胶: 1—1:0 ?、MPP-1抽胶:1—4:1 ?、吸气:1—6:1 ?、吐气:1—7:1 ?、OFFSET:将当前坐标改为原点坐标 、MOVE Z:Z轴上下调节。 17 3、EDIT:(在[PROGRAM] MODE条件下) ?、STEP CALL调出步骤 ?、INSERT插入命令 ?、DELETE删除步骤 、AUX:(在[PROGRAM] MODE条件下) 4 ?、ORIGINE.SPEED.XYZ:复位时候的移动速度. ?、JOG.SPEED:编程移动时的速度. ?、JOG.HIGH.SPEED:高速. ?、PTP.SPEED:点到点的移动速度. ?、PTP.SLOPE.TIME:点到点的加速度. ?、SOFT.LIMIT: X.Y.Z的最大行程. ?、SPEED 可设定速度 三、编程方法: 1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。 ? 绝对坐标:是指B点到A点的坐标值。 相对坐标:是指B点到A点的实际数值。 ? 绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。 ? 我们编程有俩个选择。 主程序(1-99) 子程序(100-999) 2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用;要是做单个的产 品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个„做，则主程序中穿插子 程序去完成。 3、点胶步骤 移动至点 对产品进 返回 胶位置 行涂布 原点 四、程序案例教程 1、在产品上的一个点点胶。 在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为:X=50，Y=50，Z=30 按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=50，Z=30 选择OUT命令，输入1-1:1点胶命令 选择TIMER命令，确定 点胶时间 选择OUT命令，输入1-1:0停止点胶 选择RETURN 程序名称 点胶程序 程序通道 1 步进 命令 数据 注释 X Y Z 1 MOVE 50 50 ABS 移动至点胶位置 2 MOVE Z 30 ABS 开始点胶 3 OUT 1-1:1 点胶时间 4 TIMER 0.1S 停止点胶 5 OUT 1-1:0 RETURN 返回原点 6 7 END 2、点胶轨迹为线段 A点为起点，点 胶到B点停止 A B 在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标 例如坐标值为:A点:X=50， Y=40，Z=30 B点:X=100，Y=60，Z=30 按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=40，Z=30 选择OUT命令，输入1-1:1点胶命令 选择6号LINE命令 输入坐标X=100，Y=60，Z=30确定点胶轨迹 选择OUT命令，输入1-1: 0停止点胶 选择RETURN,设备复位。 程序名称 点胶程序 程序通道 1 步进 STEP 命令 数据 注释 X Y Z 1 MOVE 50 40 ABS 移动至点胶位置 2 MOVE Z 30 ABS 开始点胶 3 OUT 1-1:1 CP—LINE 点胶轨迹 4 100 60 30 ABS V=10 mm/S 停止点胶 5 OUT 1-1:0 RETURN 返回原点 6 7 END 3、点