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第九章 开式链机构 §9-1 开式链机构的特点及功能 由开式运动链所组成的机构称为 开式链机构 , 简称开链机构 . 一、特点 1、开式运动链的自由度较闭式运动链多，要使其成为具有确定运动的机 构，就需要更多的原动机； 2、开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比， 更为任意和复杂多样。 二、应用 利用开式运动链的特点， 结合伺服控制和电子计算机的使用， 开式链机构在 各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 机器人的应用是多方面的： 制造业中，完成产品的生产从单一品种大批量生产逐步向多品种小批量生 产过度； 在微电子工业和制药工业中， 为避免人工介入而造成的污染， 用机器人代 替人完成某些操作； 在深水资源开发、 卫星空间回收及外层空间活动中， 机器人已成为不可或 缺的工具； 机器人还可用于矿产开采、排险救灾及各种军事用途。 实例： a) 喷漆机器人 b) 装配机器人 c) 搬运机器人 三、机器人与传统自动机的区别 由连杆、凸轮等闭式链机构所组成的一般自动机， 用于多次完成同样的作业 固定自动化 ； 由开式链机构所组成的机器人和机械手， 可在任意位置、 任意方向和任意环 境下单独地或协同地进行工作，是一种灵活的、万能的、具有多目的、多用途的 自动化系统 柔性自动化 。 机器人与传统自动机的区别在于前者具有更大的万能性和多目的的用途， 易 于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作， 包括在变化之中以及没有事先说 明的情况下的作业。 §9-2 开式链机构的结构分析 本节以机器人操作器为例，介绍开式链机构的组成和结构。 一、操作器的组成 操作器是机器人的执行系统， 是机器人握持工具或工件、 完成各种运动和操 作任务的机械部分，由 机身、臂部、腕部和手部 （末端执行器）组成。 机身： 用来支持手臂并安装驱动装置等部件， 常把它与臂部合并考虑。 臂部： 操作器的主要执行部件，其作用是支 撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，从 而使手部按一定的运动轨迹由某一位置达到 另一指定位置。 腕部： 连接臂部和手部的部件，其作用主要 是改变和调整手部在空间的方位，从而使手 爪中所握持的工具或工件取得某一指定的姿 态。 手部： 操作器的执行部件之一，其作用是握 持工件或抓取工件。 二、操作器的自由度 操作器的自由度： 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动 参数的数目。 操作器的主运动链通常是一个装在固定机架上的开式运动链。