CANOpen轻松入门之过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO).pdf

CANOpen 轻松入门之过程数据对象（ PDO ）和服务数 据对象（ SDO ） 摘要： CANopen 是一种架构在控制局域网路 (Controller Area Network, CAN) 上的高层通讯协议，对其协议的学习很多人都觉得有难度，看来看去都 觉得是云里来雾里去的，本文将让 CANOpne 协议不再那么神秘，带你跨过 CANOpen 学习道路的第一道门槛。 应用 CANopen 时，需要传递的配置信息和应用信息都放在过程数据对 象 PDO(Process data object) 和服务数据对象 SDO (Service data object) 里面。这些 对象就和市场上卖水果的箩筐，大小是一样的，只是装的东西 (应用数据 )不一 样，如 PDO 和 SDO 的通讯区别在于， PDO 属于过程数据，即单向传输，无需 接收节点回应 CAN 报文来确认，从通讯术语上来说是属于 生产消费“ ”模型。 如而 SDO 属于服务数据，有指定被接收节点的地址 (Node-ID) ，并且需要指定 的接收节点回应 CAN 报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点 将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的 服务器客户端“ ”的通信模型， 即我们通常所说的轮询式。如对于 PDO 和 SDO 的报文 ID 分配，为了减少网 络的组态工作量， CANopen 预定义了强制性的缺省标识符 (CAN-ID) 分配表， 该分配表是基于 11 位 CAN-ID 的标准帧格式。将其划分为 4 位的功能码 (Function-ID) 和 7 位的节点号 (Node-ID) 。如在 CANopen 里也通常把 CAN-ID 称为 COB-ID( 通信对象编号 )。所以我们可以分清楚两个易于混淆的名称： COB-ID ：Communication Object Identifier, 即 CANopen 中对某种通讯对 象的报文帧 ID，即 CAN 报文的 11 位 ID 。代表了一种通讯含义。 Node-ID ：节点 ID 号，即 CANopen 网络中的节点地址， CANopen 规定 了逻辑上最大 128 个节点，所以 Node-ID 最大为 128(7 位 )。