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FANUC6系统的控制软件 与大多数CNC系统的工作流程相同，6系统也经历输入零件程序、译码、数据处理、进给速度控制、插补运算、伺服输出等工作阶段。为了提高刀具运动的线速度，节省CPU的时间，6系统也采用粗插补与精插补结合的方法，粗插补由软件完成，周期为8ms，硬件完成精插补。 和7系统相类似，6系统也是一个大的多重中断系统，共有10级中断优先级，其中0级为最低优先级，9级为最高优先级，除了2级、3级为软件中断外，其余为硬件中断。各级的功能如表3-8所示。由表3-8可见，0级为初始化程序，此时还没有开中断，还没有中断时钟产生，当0级结束时进入1级，同时开中断。1级是主程序，只要没有其他中断优先级的请求，就总是执行1级程序，即总是执行CRT显示和ROM校验。中断优先级示意图如图3-61所示。其中，1级为主程序，级为中断服务程序。 表3-8 中断优先级功能表 优先级 主 要 功 能 中 断 源 0 初始化 开机后进入 1 CRT显示,ROM校验,图形显示 主程序 2 数控程序段译码,刀具补偿计算及进给速度控制 16ms 3 数控键盘输入,输入输出信号处理 16ms 4 磁泡存储器传送数据结束处理 硬件 5 插补运算 8ms 6 定时中断,为2,3级中断定时 2ms 7 RS-232C串行通信管理 硬件 8 纸带阅读(并行输入) 硬件 9 串行I/O传送报警处理 硬件 下面对各优先级中断服务程序分别作以介绍。 （1）0级程序——初始化程序。初始化程序的作用是为整个系统的正常工作做准备。 （2）1级程序。1级程序是主程序，当没有优先级中断时，程序始终在1级运行。 （3）2级中断服务程序。2级中断服务程序的主要工作是为插补准备好数据和状态， （4）3级中断服务程序。对数控操作命令进行处理，包括选择CNC工作方式、选择显示形式等。 （5）4级中断服务程序。当磁泡寄存器与RAM缓冲器之间通过DMA方式传送给数据结束时，调用该子程序作结束处理。 （6）5级中断服务程序。5级中断主要工作是完成插补运算。 （7）6级中断服务程序。6级中断为硬件定时中断，每2ms产生一次中断请求。该级的主要工作是产生2级、3级的16ms软中断定时。 （8）7级中断服务程序。 （9）8级中断服务程序。该程序的主要工作是将零件程序由带卷盘的纸带阅读机送入到字符缓冲器中，如图3-64所示。