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FANUC工业机器人手动示教的方法 本文主要介绍了工业机器人坐标系，以及如何操作示教器实现点动机器人操作，如何显示工业机器人位置状态。 1． 坐标介绍 在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：JOINT（关节坐标）（图1）、JGFRM（手动坐标）（图13－2）、WORLD（全局坐标）（图2）、TOOL（工具坐标）（如图3）、USER（工作坐标）（图4）。 JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。 JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。 TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。 图1 图2 图3 图4 2． 点动机器人 点动机器人的条件： （1）示教器MODE SWITCH模式开关为：T1／T2。 （2）示教器ON／OFF开关为：ON。 （3）在示教器中选择所需要的坐标。 （4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一个）。 （5）按住示教器【SHIFT】（任意一个）。 以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键（图5），就可以点动工业机器人了。 图5 3． 位置状态 POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。