全气动多自由度关节型机器人的结构设计.docVIP

PAGE 8 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h SEQ MTSec \r 1 \h SEQ MTChap \r 1 \h 南京理工大学 毕业设计说明书(论文) 作者: 学号： 学院(系): 机械工程学院 专业: 机械工程及自动化 题目: 全气动多自由度关节型机器人的 结构优化研究 指导者： (姓名) (专业技术职务) 评阅者： (姓名) (专业技术职务) 2007 年 6 月 毕业设计说明书（论文）中文摘要 由于气动机器人具有运动速度快、成本低、绿色环保等特点，被广泛应用于各工业生产领域中。相比于直角坐标型机器人而言，关节型机器人具有操作灵活、适用范围广、占地面积小等优点。SMC南京技术中心在前期的研究中，开发了一种全气动多自由度关节型机器人，制作了样机并进行了试验研究。前期的研究发现，该关节型机器人的腰部回转关节存在较大的定位误差，很大程度地影响了该机器人的工作精度和可靠性。为了解决这一问题，论文在分析了原有结构方案的基础上对全气动多自由度关节型机器人的腰部回转关节进行结构优化设计和试验研究，具体完成的工作如下：(1)分析了腰部回转关节原有结构的齿轮齿条传动的缺点以及引起定位振动的原因， 在综合分析了各种传动方式优缺点的基础上，研究了腰部回转关节的总体