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利用根轨迹分析闭环系统 利用根轨迹分析闭环系统 利用根轨迹分析闭环系统 利用根轨迹分析闭环系统 第四节 控制系统根轨迹的绘制 利用根轨迹分析闭环系统 前面学习了根轨迹的基本概念和绘制基本准则（性质），这里将手工绘制控制系统根轨迹的步骤罗列如下： 标注开环极点“ ”和零点 “ ”； ○ 画出n-m条渐进线。其与实轴的交点（称为重心）和倾角分别为： 确定实轴上的根迹区间； 计算极点处的出射角和零点处入射角： 利用根轨迹分析闭环系统 计算根轨迹和虚轴的交点； 计算会合点和分离点： 利用前几步得到的信息绘制根轨迹。 注意： 后两步可能不存在； 在判断大致形状时，需知道根轨迹的支数、连续性和对称性。 利用根轨迹分析闭环系统 一、 单回路负反馈系统的根轨迹 前面所讨论的根轨迹（180度根轨迹）是基于单回路负反馈系统的。 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ②实轴上根轨迹区间是：[-2，0]； ③渐进线倾角： 与实轴的交点为： [解] ：①标出四个开环极点：0，-2， 。有四条根轨迹。 利用根轨迹分析闭环系统 ④-3+4j处的出射角 ： 根据对称性，可知-3-j4处的出射角 为： ⑤与虚轴的交点：闭环特征方程为： 劳斯阵为： 当劳斯阵某一行全为零时，有共轭虚根。这时， 。 辅助方程为： ，解得共轭虚根为： 即为根轨迹与虚轴的交点。 利用根轨迹分析闭环系统 ⑥会合点与分离点（重根点）：分离角为 由 得： 由上式可求出分离点。但高阶方程求解困难，可采用下述近似方法： 我们知道，分离点在负实轴[-2，0]区间上，所以当s在实数范围内变化时， 最大时为分离点。 6.28 11.49 15.59 18.47 20.0 20.01 18.28 14.57 8.58 -2.0 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 s 可见分离点在-0.8~-1.0之间，近似取-0.9。 利用根轨迹分析闭环系统 ⑦绘制根轨迹，如下图所示。 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 Real Axis Imag Axis 利用根轨迹分析闭环系统 [解]：⑴开环零点 ，开环极点 根轨迹有两支。起点在极点处，终点一支在开环零点处。一支在无穷远处。 ⑵实轴上根轨迹区间： 例4-4中已求得，分别为分离点= -0.33,会合点=-1.67，分离角 ⑶分离点和会合点： ⑷绘制根轨迹。 [例4-7]设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹。 利用根轨迹分析闭环系统 [例4-8]设系统开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。 [解]：开环零，极点分别为： ⑴根轨迹有四支。 ⑵渐近线倾角 重心： ⑶实轴上根轨迹区间 ⑷实轴上无分离点和会合点。 利用根轨迹分析闭环系统 ⑹与虚轴的交点： 闭环系统的特征方程为： 劳斯阵列： 劳斯阵有一行全为0，表示有共轭虚根。令： 辅助方程为： ⑸出射角： 对 利用根轨迹分析闭环系统 ⑺绘制根轨迹图，见下图 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Real Axis Imag Axis 利用根轨迹分析闭环系统 特殊情况：对于开环传递函数 有零极点相对消的情况。 - 如： 则： ，引起特 征方程阶数的下降。处理方法见下图： - 式中： 以开环传递函数 绘制根轨迹可得 的极点。闭环 系统 的极点由 和 组合而成。 由零极点相对消减少的极点由 的极点来补充。见下页图。 利用根轨迹分析闭环系统 利用根轨迹分析闭环系统 二、 多回路系统的根轨迹 简单处理办法：将多回路系统等效为单回路系统，再绘制180度根轨迹或参量根轨迹。 三、 正反馈系统的根轨迹 以上我们讨论的都是闭环负反馈系统的根轨迹绘制准则。在实际的复杂系统中，可能有局部的正反馈的结构。正反馈系统的根轨迹绘制准则与负反馈系统