工业机器人现场编程：线性运动与重定位运动.pptxVIP

工业机器人的运行 知识点：工业机器人使用的坐标系 学习目标 1.了解工业机器人使用的坐标系有哪些 2.掌握工业机器人使用的坐标系的相关知识 工业机器人使用的坐标系 坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间,机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。在机器人系统中可使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。 工业机器人使用的坐标系 机器人系统常用的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系,它们均属于笛卡尔坐标系。 工业机器人使用的坐标系 1.大地坐标系 大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点,是机器人出厂默认的,一般情况下,位于机器人底座上。大地坐标系有助于处理多个机器人或由外轴移动的机器人。 工业机器人使用的坐标系 2.基坐标系 基坐标系一般位于机器人基座,是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系(常应用于机器人扩展轴)。在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的,如图所示。一般地,当操作人员正向面对机器人并在基坐标系下进行线性运动时,操纵杆向前和向后使机器人沿X轴移动;操纵杄向两侧使机器人沿γ轴移动;旋转操纵杄使机器人沿Z轴移动。 工业机器人使用的坐标系 3.工具坐标系 工具坐标系( Tool Center Point Frame,缩写为TCPF)将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点,创建一个坐标系,该参照点称为TCP( Tool Center Point),即工具中心点。 工业机器人使用的坐标系 3.工具坐标系 TCP与机器人所携带的工具有关,机器人岀厂时末端未携带工具,此时机器人默认的TCP为第六轴法兰盘中心点。 工具坐标系的方向也与机器人所携带的工具有关,一般定义为,坐标系的X轴与工具的工作方向一致。 工业机器人使用的坐标系 3.工具坐标系 机器人出厂时末端未携带工具，机器人出厂默认的是工具坐标系，新工具坐标系的位置是默认工具坐标系的偏移值。 小结 本次课主要介绍了工业机器人使用的坐标系。 工业机器人的运行 知识点：手动操纵工业机器人重定位运动 学习目标 1、了解什么是重定位运动 2、掌握如何手动操纵工业机器人重定位运动 手动操纵工业机器人重定位运动 插入视频手动操纵工业机器人重定位运动 小结 本次课主要介绍了如何手动操纵工业机器人重定位运动 工业机器人的运行 知识点：线性运动与重定位运动的快捷切换 学习目标 1、了解线性运动与重定位运动的快捷切换方法有哪些 2、掌握线性运动与重定位运动的快捷切换方法 线性运动与重定位运动的快捷切换 使用手动运行快捷按钮，实现线性运动与重定位运动的快捷切换操作步骤如下： 1.按照图示，在示教器显示屏幕一侧的手动运行快捷按钮中，找到线性/重定位快捷切换按钮 线性运动与重定位运动的快捷切换 2.此时，在图示右下角“快捷设置菜单”按钮显示中，运动模式显示为线性运动 线性运动与重定位运动的快捷切换 3.如图所示， 按下线性/重定位运动快捷切换按钮，观察右下角“快捷设置菜单”按钮显示，此时运动模式显示为重定位运动，即完成了线性/重定位运动的快捷切换 线性运动与重定位运动的快捷切换 4.如图所示，线性运动/重定位运动的快捷切换，除了使用此快捷按钮之外，还可以点击“手动运行快捷设置菜单”按钮，在手动操纵的“显示详情”中点击相应运动模式的按钮，即可完成线性/重定位运动的快捷切换 小结 本次课主要介绍了线性运动与重定位运动的快捷切换方法