知识点：Offs位置偏移函数的调用方法.pptxVIP

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2021-12-01 发布于江西
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知识点：Offs位置偏移函数的调用方法.pptx

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工业机器人的基础示教编程与调试知识点：Offs位置偏移函数的调用方法学习目标 1. 掌握OFFs位置偏移函数的格式 2. 学会OFFs位置偏移函数的调用方法。 1.函数解读作用：OFFs位置偏移函数是指机器人以目标点位置为基准，在其X、Y、Z方向上进行偏移的命令。Offs指令常用于安全过渡点和入刀点的设置。参数定义操作说明 P10 目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标 0 X方向上的偏移量定义X方向上的偏移量 0 Y方向上的偏移量定义Y方向上的偏移量 100 Z方向上的偏移量定义Z方向上的偏移量 1.函数解读函数是有返回值的，即调用此函数的结果是得到某一数据类型的值，在使用时不能单独作为一行语句，需要通过赋值或者作为其他函数的变量来调用，在左图所示的语句中，offs函数即是作为moveL指令的变量来调用的；在右图所示的语句中，offs函数即是通过赋值进行调用的。 2.小节本次课主要介绍了 OFFs位置偏移函数的格式； OFFs位置偏移函数的调用方法。课后作业思考如何利用OFFs位置偏移函数示教一个正方形。