工业机器人的基础示教编程与调试知识点：常用的数学运算指令.pptxVIP

工业机器人的基础示教编程与调试 知识点：常用的数学运算指令 学习目标 1.掌握常用的数学运算指令的应用。 指令解析 1.Clear 用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。 例如：Clearreg1； reg1得以清除，即，reg：=0。 指令解析 1.Clear 用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。 例如：Clearreg1； reg1得以清除，即，reg：=0。 2.Add 用于从数值变量或者永久数据对象增减一个数值。 例如：Addreg1，3； 将3增加到reg1，即reg1：=reg1+3。 例如：Addreg1，- reg2； reg2的值得以reg1中减去，即，reg：reg1-reg2。 指令解析 3.Incr 用于向数值变量或者永久数据对象增加1。 例如：VAR numno_of_parts: =0; … WHILE stop_production=0 DO Produce _part; 指令解析 3.Incr 用于向数值变量或者永久数据对象增加1。 例如：VAR numno_of_parts: =0; … WHILE stop_production=0 DO Produce _part; Incrno_of_parts; TPWrite”No of produced parts=”//Num：=no_of_parts; ENDWHILE 更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号stop_production,则继续进行生产。 指令解析 4.Decr 用于从数值变量或者永久数据对象减去1，与Incr用法一样，但是作用刚好相反。 例如：VAR dnumno_of_parts:=0; … TDReadDnum no _of _parts,”How many parts should be produced?”; 指令解析 4.Decr 用于从数值变量或者永久数据对象减去1，与Incr用法一样，但是作用刚好相反。 例如：VAR dnumno_of_parts:=0; … TDReadDnum no _of _parts,”How many parts should be produced?”; WHILE no_of_parts0 DO Produce_part; Decr no_of_parts;  ENDWHILE 要求操作员输入待生产零件的数量。变量no_of_parts用于统计必须继续生产的数量。 2.小节 本次课主要介绍了 常用的数学运算指令的应用； 课后作业 课后练习课程中讲解的四种数学运算指令