工业机器人的启动和关闭知识点：示教器的结构及操作界面.pptxVIP

工业机器人的启动和关闭 知识点：示教器的结构及操作界面 学习目标 1、掌握示教器的结构。 2、熟悉示教器的操作界面。 1. 示教器的结构 在机器人的使用过程中,为了方便地控制机器人,并对机器人现场编程调试 , 机器人厂商一般都会配有自己品牌的手持式编程器, 作为用户与机器人之间的人机对话工具。机器人手持式编程器常被称为示教器。示教器的结构如图所示,下面介绍各组成部分的功能。 1. 示教器的结构 1-示教器线缆; 2-触摸屏; 3-机器人手动运行的快捷按钮; 4-紧急停止按钮; 5-可编程按键; 6-手动操纵杆; 7-程序调试控制按钮; 8一数据备份用USB接口; 9-使能器按钮; 10-示教器复位按钮; 11-触摸屏用笔 1. 示教器的结构 ① 示教器线缆:与机器人控制柜连接,实现机器人动作控制。 ② 触摸屏:示教器的操作界面显示屏。 ③ 机器人手动运行的快捷按钮:机器人手动运行时,运动模式的快速切换按钮。 ④ 紧急停止按钮:此按钮功能与控制柜的紧急停止按钮功能相同。 1. 示教器的结构 ⑤ 可编程按键: 该按键功能可根据需要自行配置, 常用于配置数字量信号切换的快捷键, 不配置功能的情况下该按键无功能, 按键按下没有任何效果。 ⑥ 手动操纵杆: 在机器人手动运行模式下, 拨动操纵杆可操纵机器人运动。 ⑦ 程序调试控制按钮: 可控制程序单步/连续调试, 以及程序调试的开始和停止。 1. 示教器的结构 ⑧ 数据备份用USB接口:用于外接U盘等存储设备,传输机器人备份数据。 提示: 在没有连接USB存储设备时, 需要盖上USB接口的保护盖, 如果接口暴露到灰尘中, 机器人可能会发生中断或故障! ⑨使能器按钮:机器人手动运行时,按下使能器按钮, 并保持在电动机上电开启的状态, 才可对机器人进行手动的操纵与程序的调试。 1. 示教器的结构 ⑩示教器复位按钮:使用此按钮可以解决示教器死机或是示教器本身硬件引起的其他异常情况。 ⑪触摸屏用笔:操作触摸屏的工具。 提示:触摸屏只可以用触摸笔或手指指尖进行操作,其他工具(如写字笔的笔尖、螺丝刀尖部等)都不能操作触摸屏, 否则会使触摸屏损坏! 2.示教器的主菜单操作界面 机器人开机后的示教器默认界面如图所示。 2.示教器的主菜单操作界面 点击左上角标出的主菜单按键,示教器界面切换为主菜单操作界面,如图所示。 2.示教器的主菜单操作界面 操作界面比较常用的选项包括输人输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据,校准和控制面板,操作界面各选项功能说明见表。 选项名称 说明 HotEdit 程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口 输人输出 设置及查看I/O视图窗口 手动操纵 动作模式设置, 坐标系选择, 操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口,也可显示实际位置 自动生产窗口 在自动模式下,可直接调试程序并运行 程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口 程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口 备份与恢复 可备份和恢复系统 校准 进行转数计数器和电动机校准的窗口 控制面板 进行示教器的相关设定 事件日志 查看系统出现的各种提示信息 FlexPendant 资源管理器 查看当前系统的系统文件 系统信息 查看控制柜及当前系统的相关信息 注销 注销用户, 可进行用户的切换 重新启动 机器人的关机和重启窗口 小结 本次课主要介绍了示教器的结构及各组成部分的功能，示教器的主菜单操作界面及操作界面各选项功能。 课后作业 查阅资料，预习示教器的安全使用方法。