知识点：常用的逻辑判断指令及用法.pptxVIP

工业机器人的基础示教编程与调试 知识点：常用的逻辑判断指令及用法 学习目标 1.掌握常用的逻辑判断指令及用法。 指令解析 逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行满足其对应条件的相应的操作。常用的条件判断指令有Compact IF,IF,FOR,WHILE和TEST。 指令解析 1.Compact IF 紧凑型条件判断指令，用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。 例如：IF reg1 =0 reg:=reg1+1; 如果reg1=0，将reg1+1赋值给reg1。 指令解析 2.IF 条件判断指令，满足IF条件，则执行满足该条件下的指令。 例如：IF reg15 THEN Set do1； Set do2； ENDIF 仅当reg1大于5时，设置信号do1和do2。 指令解析 例如：IF counter100 THEN counter：=100； ELSELF counter0 THEN counter：=0； ELSE counter：=counter+1； ENDIF 通过赋值加1，使counter增量。但是，如果counter的数值超出限制0~100，则向counter分配相应的限值。 指令解析 3.FOR 重复执行判断指令，用于一个或多个指令需要重复执行多次的情况。 例如：FOR i FORM 1 TO 10 DO rountine1； ENDFOR 重复执行rountine1 10次。 指令解析 4.WHILE 条件判断指令，用与满足给定条件的情况下，重复执行对应指令。 例如：WHILE reg1 reg2 DO reg1：= reg1+1; ENDWHILE 只要reg1reg2,则重复WHILE块中的指令。 指令解析 5.TEST 根据表达式或数据的值，执行不同指令。当有待执行不同的指令时，使用TEST。 例如：TEST reg1 CASE1，2，3： rountine1； CASE4： rountine2； DEFAULT： TPWrite“IIIegaI choice”； ENDTEST 根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行rountine1。如果该值为4，则执行rountine2。否则，打印出错误消息。 指令解析 以上介绍的这几种指令各自的用途和优势。紧凑型条件判断指令是只有满足条件时才能执行指令；条件判断指令基于是否满足条件，执行指令序列；重复执行判断指令重复一段程序多次，可以简化程序语句；条件判断指令重复指令序列，直到满足给定条件。一个TEST指令便可以对不同情况进行处理。 2.小节 本次课主要介绍了 常用的逻辑判断指令及用法； 课后作业 课后练习课程中讲解的常用的逻辑判断指令及用法。