工业机器人的运行知识点：根据拓扑结构分类.pptxVIP

工业机器人的运行 知识点：根据拓扑结构分类 学习目标 1、掌握串联工业机器人机器人的结构、特点及应用 2、掌握并联工业机器人机器人的结构、特点及应用 3、掌握混合工业机器人机器人的结构、特点 一、串联结构工业机器人 1、串联机器人结构形式： 串联工业机器人拥有4个或4个以上旋转轴，其中6个轴是最普通的形式，类似于人类的手臂，一般来说，串联机器人每个连杆上都要安装驱动器, 通过减速器来驱动下一个连杆，当各连杆组成一开式机构链时，所获得的机器人结构称为串联结构。 一、串联结构工业机器人 2、串联机器人特点： 串联工业机器人结构简单,成本低,有很高的自由度，运动空间大，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；控制简单,可以自由编程，完成全自动化的工作，生产率高，错误率可控制，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。 一、串联结构工业机器人 3、串联机器人应用: 串联工业机器人可应用于传统的工业行业领域，比如装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切削机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等，也可应用于海洋开发、太空探测、精密仪器研发等新型工业行业领域。 二、并联结构工业机器人 1、并联机器人结构形式： 当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连,且组成一闭式机构链时,所获得的机器人结构称为并联结构。并联机器人结构有两个或两个以上串联机器人来支撑末端执行器。 二、并联结构工业机器人 并联工业机器人又称为DELTA工业机器人，属于高速、轻载的工业机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的何服轴确定夹具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。 二、并联结构工业机器人 2、并联机器人特点： 并联结构承载能力强,定位精度高，与串联机构相比刚度大,结构稳定，运动负荷小，在位置求解上,串联机构正解容易,但反解十分困难，而并联机构正解困难,反解却非常容易。 二、并联结构工业机器人 DELTA工业机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：       （1）承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 （2）并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 （3）超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 二、并联结构工业机器人 3、并联机器人应用: 并联机器人非常适合高速度(如手爪)、高精度(如用于加工)或者处理高负荷的场合。DELTA工业机器人主要用于食品、药品和电子产品等的加工和装配。DELTA工业机器人以其质量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在被广泛应用。 三、混合结构机器人 1、混合机器人结构形式: 一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。 三、混合结构机器人 ( 1 )并联机构通过其他机构串联而成 ( 2 )并联机构直接串联在一起 ( 3 )在并联机构的支链中采用不同的结构。 三、混合结构机器人 2、混合机器人特点: 既有并联机构刚度好的优点,又有串联机构工作空间大的优点,能充分发挥串、并联机构各自的优点,进一步扩大机器人的应用范围，提高机器人的性能。 小结 本次课主要介绍了根据拓扑结构分类机器人的结构、特点及应用 。 课后作业 查阅资料，预习按坐标分类的工业机器人有哪些？