弹性并联机器人消减残余振动的研究.docVIP

弹性并联机器人消减残余振动的研究 　　摘　要　弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动，虽然这两种方法有着本质上的差别，但都能迅速消减弹性并联机器人平台的残余振动。 　　关键词　弹性机器人　并联机器人　残余振动　冗余驱动　输入运动规划 　　Abstract　The residual vibration, which appeared when the motion of elastic manipulators has been stopped, could affect the endpoint accuracy of the manipulators. This paper put forward two methods, i.e., redundantly actuating and input motion programming, to eliminate the plates’ residual vibration of elastic parallel manipulators. Though fundamentally different, the two methods can rapidly eliminate the residual vibration of the plates. So, both of them are effective. 　　Keywords　elastic manipulator　parallel manipulator　residual Vibration　redundantly actuation　input motion programming 　　用输入命令规划法和闭环控制法消减残余振动是两种常用方法。闭环控制法需要不断测量机器人的运动状态，从而控制其残余振动［1，2］，这类方法需要加入复杂的反馈控制系统，因而在应用中有一定难度，输入命令规划法［3，4］，则是构造弹性机器人的运动路径，并加以优化，从而使运动结束后的残余振动减小，但这种方法要在运动过程中实施，故对运动过程本身有一定的影响。对于弹性并联机器人［5］来说，冗余驱动显然可以用来抑制其运动结束后的残余振动，这就是本文采用的第一种方法；同时输入运动规划法可以有效地消减平台的弹性振动，减小输出运动误差，这便形成了本文的第二种方法。 1　弹性并联机器人的动力学方程及其残余振动 　　图1所示为一种3-RRR型的弹性平面并联机器人，它由一个平台和三条腿组成，所有关节均为转动副，其平台为刚性体，三条腿均为弹性杆。文献［5］采用KED方法建立了它的运动方程如下 （1） 式中：U∈R18×1——机器人弹性运动的系统坐标列阵； 　　　M，K∈R18×18——机器人系统的质量和刚度矩阵； 　　　P，Q∈R18×1——广义外力和刚体惯性力，而Q＝Mr； 　　　r——对应于U的刚体加速度列阵。 　　U由两部分组成，即：U＝［UTl，UTe］T，其中Ul＝（u11，…u15，u21，…，u25，u31，…u35）T为腿部的弹性运动，Ue＝（u1，u2，u3）T为由腿部弹性运动引起的平台弹性运动。 图1　机械人结构和系统坐标 　　当一个运动过程结束后，机器人的刚体运动停止，但由于此时的弹性运动仍在继续，因此机器人不能精确定位，此时的弹性运动即称为残余振动。 　　机器人在残余振动时，由于，因此Q＝0，而且M、K保持恒定，这样，残余振动的方程可以写为 （2） 　　对于并联机器人来说，输出运动为平台的运动，因此消减残余振动应首先考虑抑制平台的弹性运动Ue。 2　冗余驱动消减残余振动 　　由于图1所示的3-RRR型机器人自由度为3，故机器人需要3个驱动器，这3个驱动器加于Bi处，驱动力为Tθi（i＝1，3)。冗余驱动即在这3个驱动器之外再加上若干个冗余驱动器，通过规化冗余驱动器的输入力，可以实现优化目标，本文在Ai处加上3个冗余驱动器，驱动力为Tαi（i＝1，3），则 　　规划Tαi，可以使Ue迅速消减，用Newmak逐步积分法求解式(2)的做法为 　　已知前一时刻的，则当前时刻的U（t）可以由下式求出 （3） 式中 　　a0、a1、a2的意义见文献［6］。 　　取优化目标为 　　minf＝UTeUe （4） 　　将 Ke，其中K1∈R15×18，Ke∈R3×18，即Ke是的下3行组成的矩阵，则 （5） 　　故式(4)可写为 （6） 取 （7） 式中：kei——Ke的第i列。 　　Ke∈R3×3，则式(6)可化为 （8） 　　式中，Tα＝（Tα1，Tα2，Tα3)