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单轴位置伺服系统的设计与实现 　　摘要　结合所完成的单轴位置控制系统，阐述了位置伺服系统的结构组成及硬件实现，特别是对以往位置反馈回路中的四倍频器和脉冲计数电路做了改进。最后实验结果表明，该系统设计合理且能有效避免电机起始的跳动。 　　关键词：位置伺服　硬件线路　设计 Design and Implementation of Single-Axis Positioning Servosystem Jiang Ruiquan　Wang Xiaochun 　　Abstract　The hardware construction of positioning servosystem is described,considering of a single-axis position control device available.Especially,the improvement of previous position detector (including frequency multiplier and counting circuit) is discussed in details.The reasonableness of this design and the avoidance of start jolt of motor is proved by experiments. Key Words: positioning servosystem; hardware; design 1　概述 　　现在的位置伺服系统一般采用所谓的“软伺服”系统，使位置增益不很大，这样系统容易稳定，并且增加一个闭环调速单元，速度环的增益很大。因此，很小的位置偏差就能产生很明显的速度偏差，速度环就以很高的增益修正，从而使系统得到很高的位置分辨率［1］。作者在研制一种数控刨齿机时，设计并完成了单轴位置伺服系统，该系统采用半闭环结构，框图如图1所示。本文将结合该系统，阐述位置伺服系统的组成及硬件实现。 图1　单轴位置控制系统的框图 2　位置伺服系统的组成 　　在图1中，位置控制器和速度控制器均由486个人微机编程实现。电机采用北京数控设备厂的FANUC-BESK(15型)直流伺服电机，并采用该厂的A06B-6054-H005作为功率驱动模块。由于该速度控制单元是模拟系统，因此采用12位D/A转换器，把微机根据控制算法输出的数字量转换为合适的模拟电压，控制电机向减小位置偏差的方向转动。位置反馈采用光电编码器，分辨率为4000线/转，经四倍频电路，由可编程计数器8254记录位置脉冲数，位置控制器则根据此脉冲数和指令脉冲数计算出速度指令电压，再输出到一个12位D/A转换器，即得到模拟的速度指令电压。速度反馈也利用同一个光电编码器和计数电路，速度控制器通过对位置求一阶差分计算出实际转速，然后输出到另一个12位D/A转换器，将得到的模拟电压反馈至速度控制单元的速度反馈输入端。实际转速ω按ω＝ΔN/Ts式求取，其中ΔN为在采样周期内的位置脉冲增量，Ts为采样周期，该系统取8毫秒。 　　作者编写的CNC控制程序采用前、后台软件结构，前台程序是一个中断服务程序，由硬件实现8毫秒定时中断，主要完成精插补和位置控制功能；后台程序是一个循环运行程序，主要完成数据输入、粗插补及其它辅助功能。 3　伺服系统的实现 　　数模转换采用芯片DAC1210，为了不降低分辨率，用一个电子开关CD4052处理正负号，使数模转换达到双极性12位，为了提高驱动能力和抑制干扰，输出采用集成运放OP07做成射极跟随器的形式，电路如图2所示。 图2　双极性12位D/A转换 3.1　四倍频器 　　四倍频器［2，3］采用微分电路来实现，其抗干扰能力较差。作者设计了一种四倍频器，采用积分型单稳态电路，如图3所示。电路的工作原理：A、B两路相位差90°的方波脉冲，电机正向转动时，A领先B；电机反向转动时，B领先A。该电路在A及A的反相-A和B及B的反相-B各接了一个积分型单稳态电路［4］，在A的上升沿、下降沿分别产生一个短脉冲A′和-A′，在B的上升沿、下降沿分别产生一个短脉冲B′和-B′。当A为低电平时，Va为高电平，G2输出为低电平；当A上升沿来到后，G1输出为低电平，但由于电容两端的电压不能突变，所以在一段时间里Va仍在阈值电平之上，G2输出为高电平，电路进入暂稳态。随着电容的放电，Va不断下降，当Va低于阈值电平时，G2输出为低电平，待A回到低电平后，G1输出为高电平，电容又开始充电，当Va恢复为高电平时，电路又达到稳态，为下一次上升沿的到来作好准备。由以上分析可知，A′的脉冲宽度TW等于电容开始放电到Va下降至阈值电平所经历的时间，根据对RC电路暂态过程的分析，可知电容上的电压Va放电时