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机电一体化技术
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第四章伺服传动技术
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导弹 课堂设计
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内容结构：
第二节 直流伺服系统
直流伺服系统结构和原理；
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（旋转变压器、相敏放大器、PWM功率放大器等）
直流伺服系统的稳态误差分析；
（检测误差、原理误差、扰动误差）
直流伺服系统的动态校正
（速度调节器设计、位置调节器设计）
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导弹 课堂设计
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重点：
旋转变压器、相敏放大器、PWM功率放大器的
工作原理
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直流伺服系统的稳态误差分析；
难点：
脉冲调制型（PWM）功率放大
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导弹 第二节 直流伺服系统
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直流伺服电动机控制
直流伺服电动机具有响应迅速、精度和效率高、调速范围
宽、负载能力大、控制特性优良等特点，被广泛应用在闭
环、半闭环控制的伺服系统中。
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直流伺服电动机的分类
按定子磁场产生方式可分为：永磁式和他励式，
按电枢的结构与形状可分为：平滑电枢型、空心电枢型和
有槽电枢型等。
按转子转动惯量的大小分为：大惯量、中惯量和小惯量直
流伺服电动机。
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导弹 第二节 直流伺服系统
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本节以鉴幅型位置直流伺服系统为例
一、直流伺服系统结构和原理
+ ω θ
θ 相敏 位置 速度 PWM 伺服 c
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www.91HMI.com 减速器
- 放大器 调节器 放大器 功放器 电动机
+ -
速度检测
位置检测
鉴幅型直流伺服系统的原理框图
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直流伺服电机的基本结构与工作原理
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