运动控制系统考试复习重点.docxVIP

Ce1 Ce 1 1 m π 运动控制系统考点 1. 变压调速是直流调速系统的主要方法 . 2. 调节电枢电压需要有专门的电动机供电的可控直流电源。 3. 常用的可控直流电源有以下三种： 1) 三种旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 2) 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 3) 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电， 关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 4. 晶闸管 - 电动机调速系统 (V-M 系统) 的工作原理是通过调节触发装置 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压 Ud ，从而实现平滑调速。 利用电力电子开 GT 的控制电压 Uc 5. 用触发脉冲的相位角 6. Ud0 与触发脉冲相位角 控制整流电压的平均值 Ud0是晶闸管整流器的特点。 的关系因整流电路的形式而异。 7. 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， Ud0 = f ( ) 可用下式表示： U d0 U m sin cos 式中， ----从自然换相点算起的触发脉冲控制角； Um---- = 0 时的整流电压波形峰值； m----交流电源一周内的整流电压脉波数； 8. 为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是： 1）设置平波电抗器，或采用多重化技术。 2）增加整流电路相数。 9. 平波电抗器的电感量一般按低速轻载时保证电流连续的条件来选择。 10.当电流连续时， V-M 系统的机械特性方程式为 n (U d0 式中 , Ce = Ke I dR) ( I dR) ( U m sin cos I dR) N—电机在额定磁通下的电动势系数。 11. 与 V-M 系统相比， PWM 系统的优越性有： 1）主电路线路简单，需用的功率器件少； 2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小； 3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； 4）系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； 5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因 而装置效率较高； 6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 12. 图 1-17a （有制动电流桐庐的不可逆 PWM 变换器）电路原理图的分析： 在简单的不可逆电路中电流不能反向， 因而没有制动能力， 只能作单象限运行。 需要制动时， 必须为反向电流提供通路，如图 1-17a 所示的双管交替开关电路。当 VT1 导通时，流过正 向电流 + id ， VT2 导通时， 流过– id。 应注意， 这个电路还是不可逆的， 只能工作在第一、 二象限， 因为平均电压 Ud 并没有改变极性。 无论何种状态，功率开关器件 VT1 和 VT2 的驱动电压都是大小相等、极性相反的，即 Ug1=-Ug2 。 ①一般电动状态： 在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图 1-17a 中） 。设 ton 为 VT1 的导通时 间，则一个工作周期有两个工作阶段： 在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 为正， VT1 导通， Ug2 为负， VT2 关断。此时，电源电 压 Us 加到电枢两端，电流 id 沿图中的回路 1 流通。 在 ton ≤ t ≤ T 期间， Ug1 和 Ug2 都改变极性， VT1 关断， 但 VT2 却不能立即导通， 因为 id 沿回路 2 经二极管 VD2 续流，在 VD2 两端产生的压降给 VT2 施加反压，使它失去导 通的可能。 因此，实际上是由 VT1 和 VD2 交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没 有被用上。 图 1-17a 有制动电流通路的不可逆 输出波形： 一般电动状态的电压、电流波形与简单的不可逆电路波形（图 PWM 变换器 1-16b）完全一样。 图 1-17b 一般电动状态的电压、电流波形 ②制动状态： 在制动状态中， id 为负值， VT2 就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要 降速的时候。这时，先减小控制电压，使