第四章根轨迹法matlabsimulink与控制系统仿真第三课件.pptxVIP

第四章 根轨迹(guǐjì)法 matlab simulink与控制系统仿真 第三版 课件;主要(zhǔyào)内容;根本(gēnběn)要求 ;4.正确理解闭环零、极点分布和阶跃响应的定性关系(guān xì)，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制零度根轨迹的思路、要点和方法。 ;;;例子(lì zi);开环传递函数有两个极点 。 没有零点，开环增益为K。;从特征根的表达式中看出(kàn chū)每个特征根都随K的变化而变化。例如，设; 如果把不同K值的闭环特征根布置在s平面上，并连成线，那么(nà me)可以画出如以以下图系统的根轨迹。;二、闭环零、极点(jídiǎn)与开环零、极点(jídiǎn)之 间的关系;将前向通道(tōngdào)传递函数 表示为; 为前向通道(tōngdào)增益， 为前向通道(tōngdào)根轨迹增益;（4-8）;闭环传递函数;比较(bǐjiào)式〔4－8〕和式〔4－10〕可得出以下结论：;三、根轨迹(guǐjì)方程;设开环传递函数有m个零点(línɡ diǎn)，n个极点，并假定n≥m，这时式〔4－12〕又可以写成：;;注意(zhù yì);例4-1;图4－4 例4－1开环零、极点(jídiǎn)分布图;以 为试验点，可得;证毕;例4－2;;上面两个例子说明如何应用根轨迹方程确定复平面上一点是否是闭环极点以及确定根轨迹上一点对应的 值。;4－2 绘制(huìzhì)根轨迹的根本法那么;起于开环极点(jídiǎn)，终于开环零点。;;四、实轴上的根轨迹(guǐjì); 在实轴上任取一试验(shìyàn)点 代入相角方程那么;一般，设试验点右侧有l个开环零点(línɡ diǎn)，h个开环极点，那么有关系式;例4－3;最后绘制(huìzhì)出根轨迹如图4－7所示。;图4－7 例4－3根轨迹(guǐjì);五、根轨迹(guǐjì)的渐近线;例4-4;按照(ànzhào)公式得;以下(yǐxià)是几种开环传递函数的根轨迹渐近线;图 4-9;对应(duìyìng)的开环传递函数;;起始(qǐ shǐ)角与终止角计算公式;例4－5;; n=2，有两条根轨迹(guǐjì)。;例4－5根轨迹的起始(qǐ shǐ)角和终止角;;别离点的坐标(zuòbiāo)d可由下面方程求得;例4－6;;离开(lí kāi)复平面极点的起始角为;;此系统(xìtǒng)根轨迹如图4-15所示。;八、别离(biélí)角与会合角;所谓会合角是指根轨迹(guǐjì)进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。;会合(huìhé)角计算公式;别离角与会合角不必经公式(gōngshì)计算，可以用以下简单法那么来确定：;九、根轨迹(guǐjì)与虚轴的交点;例4－7;解：按步骤(bùzhòu)画图。;确定(quèdìng)别离点d;确定(quèdìng)起始角;确定根轨迹(guǐjì)与虚轴的交点。;图4－17 例4－7根轨迹(guǐjì);十、根之和与根之积;Tips;例4－8;解：根据根轨迹绘制(huìzhì)法那么，按步计算：;取;;根轨迹(guǐjì)与虚轴交点。;此时(cǐ shí)特征方程为;图4－19 例4－8根轨迹(guǐjì)图; 常见(chánɡ jiàn)闭环系统 根轨迹图;4－3 开环零、极点变化(biànhuà)时的根轨迹;;例4-9 负反响(fǎnxiǎng)系统的开环传递函数为 ;系统(xìtǒng)的特征方程为：;二、开环极点(jídiǎn)变化时的根轨迹;系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化(biànhuà)时的根轨迹。;系统(xìtǒng)特征方程为;图4-21 例4-10根轨迹(guǐjì)图; ;特征方程;;;根轨迹的起始(qǐ shǐ)角与终止角;例4-11;解：;图4-24 例4-11根轨迹(guǐjì)图;4－4 系统闭环零、极点分 布与阶跃响应(xiǎngyìng)的关系;一、用闭环零、极点表示(biǎoshì)的阶跃响应表达式;设输入(shūrù)为单位阶跃：r(t)=1(t),有：;96;将C(s)表达式进行(jìnxíng)拉式逆变换得;二、闭环零、极点分布(fēnbù)与阶跃响应、 的定性关系;快速性;;;四、利用(lìyòng)主导极点估算系统的性能指标;例4-12; 极点