浙江大学自动控制理论课第三章控制系统的时喂域分析.ppt

自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;调节Kp值,使之满足稳态误差ess要求,然后调节Kp值使之满足ξ的要求。;自动控制理论;第四节 高阶系统的时域响应;自动控制理论;（3）如果闭环传递函数中有一极点距坐标原点很近，则其产生的瞬态分量可略去不计 （4）如果闭环传递函数中有一个极点与一个零点十分靠近，则该极点所对应的瞬态分量幅值小，也可略去 （5）如果所有闭环极点均具有负实部，则所有的瞬态分量将随着时间的增长面不断衰减，最后只有稳态分量。闭环极点均位于S左半平面系统，称为稳定系统 （6）如果闭环极点中有一对（或一个）极点距离虚轴最近，且其附近没有闭环零点，而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则称此对极点为系统的主导极点;第六节 线性定常系统的稳定性;;稳定的必要条件;对于一阶和二阶系统，其特征方程式的多项系数全为正值是系统稳定的充分和必要条件。对三阶及三阶以上系统，特征方程的多项系数均为正值仅是系统稳定的必要条件而非充分条件。;第七节 劳斯稳定判据;结论;求系统稳定的K值范围;结论：;解： 列劳斯表;自动控制理论;解： 列劳斯表;第八节 控制系统的稳态误差;1、阶跃输入;自动控制理论;自动控制理论;1、0型系统(v=0);自动控制理论;自动控制理论;2、对输入进行补偿;Twitter