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第五章 总结与展望 第五章 总结与展望 5.1 全文结论 智能机械手的研究是为了改善目前工业机器人末端执行器结构单一，通用 性差的缺点， 以达到提高机器人智能化作业水平的目的。 针对该目标， 本文对智 能机械手进行结构设计及动态仿真，结论如下 : 1. 在结构设计方面，结合课题要求设计了五手指十自由度的手掌结构，对 手部各关节进行了整体设计，为今后进一步的深化设计及其应用奠定了坚实 的基础。 2. 在 Pro/E 环境下完成三维建模后进行了装配，熟悉了 Pro/E 软件的应用， 并且对智能机械手的各部分结构有了感官上的认识，完善了各部分的尺寸。 3. 在 Pro/E 环境中对机械手的各零部件进行了重新装配、运动仿真及其运 动分析，真实体验了计算机辅助设计的优势和快捷，为以后的设计打下了基础。 4. 在仿真的过程中通过干涉分析等对五指的相对姿态及其结构尺寸进行了 进一步的优化，得出各个手指的运动范围及智能机械