出厂固件源码及pid调节指南.pdfVIP

PID 在线调试 Pid 调试上位机正在开发中，现在先用调试器的在线调试功能调！ 1、用mdk （keil）5 打开工程 路径图所示 2、首先进行调试器设置 在这之前，请先安装好调试器的驱动，在 windows 管理器应该能看到调试器而且没有 感叹号。进入mdk，点击工程设置按钮，弹出来的窗口选择debug 选项卡，根据你使用的 是stlink 、jlink 还是daplink 选择相应的调试器，选择后连接好调试器，以及接好调试器与主 板之间的swdio ，swclk 以及gnd 线，主板上电。这时候点击setting ，弹出来的窗口中应该 能看到调试器的sn 号，然后选择sw 模式，时钟频率可以选择到6m 以上（stm32 最高支持 6m，但是stlink 只能到4m），然后右边swdevice 处应该能看见一个id 号，这是cpuio。到 这一步了说明硬件连接没有问题了。 3 、点击 或者按快捷键Ctrl-F5 进入在线调试 上面圈出来的常用按钮从左到右分别是复位（reset），运行（run），暂停（halt），进入/ 调试模式，取消所有断点 在代码编辑器的右侧，点击灰色的区域可以打断点或者取消断点，蓝色箭头表示当前程 序运行到哪一行（pc 指针），黄色表示汇编查看器里选中的汇编指令。 4 、调试tips 按复位前请先暂停（halt），有时候直接reset 无效。 断点是表示程序执行这一行之前停下来，打断点最好在halt 或者reset 状态下打，否则 有时候打不上去 局部变量查看及修改请halt 之后再查看，全局变量以及静态（static）变量可以全速运行 的时候随时查看以及修改。 5、观察变量 选择一个变量，按右键，选择Add “变量名”to 选Watch 1 和 Watch 2 可以将变量添加进去观察列表中 我们利用此功能来调试pid 先说说数据结构与算法： pid 结构体 Target 为目标速度 cnt 为当前编码器读数，在计算pid 前需先调用Get_cnt(motors);从定时器寄存器同步编 码器数据到motors 结构体中 cnt_last 为上一次计算pid 时cnt 的值，两者相减可以得到当前时期电机转过的角度，也 可以计算车走过的距离和电机转速 err_last 为上次误差，用于计算微分项 err_int 为误差积分 kp、ki、kd 为pid 的系数 outlimit 为输出限幅，防止超出-1000~ 的范围 intlimit 为积分限幅，防止积分项过大 每个电机一个这样的结构体，在本工程中为motors[4]数组，0123 分别对应左前、左后、 右前、右后 pid 的计算在motor.c 中 第48 行开始 { time_curr = HAL_GetTick();//获取当前tick if(time_curr = time_next)//2ms 计算一次，为了简便，pid 三者采样时 间取一样，调节系数即可 { time_len = (time_curr - time_next + ctrl-pid_update_period )*1000.0 + (SYSTICK_PRELOAD - SysTick-VAL)/SYSCLK_MHZ;//计算该采样周期时长，1us 精度 for(i=0;i4;++i)//计算每个电机的pid { currerr[i]=(float)mt[i].target*3.08-(float)(mt[i].cnt- mt[i].cnt_last)/time_len*1000000; //3.08 这个系数是根据测试 的电机在 7.4v 下 100% 占空比，空