运动稳定性与分析力学.pptxVIP

运动稳定性与分析力学;运动稳定性与分析力学;一、运动稳定性基础;稳定性概念的来源：静止(平衡)的稳定性;研究稳定性的意义;运动稳定性;Lyapunov稳定性的定义;判断稳定性的方法;定常系统的Lyapunov定理;定常线性系统的稳定性;矩阵的指数函数;线性定常系统的稳定性定理;特征值具负实部的代数判据;Hurwitz 定理;线性定常系统Lyapunov函数的构造;Lyapunov 方程的可解性问题;定理：如果线性定常系统 的原点渐近稳定，则任给一对称正定矩阵 ， 必存在唯一的对称正定阵 ，满足方程： ;非线性系统的Lyapunov第???近似理论 ;非定常系统稳定性的复杂性;二、力学系统的稳定性;在广义坐标下 ，Lagrange方程具有形式：;保守系统的Lagrange 方程; 泛函：;Lagrange定理; Lagrange定理的逆定理——若在保守系统的孤立平衡位置上势能非极小，则平衡不稳——不成立。;耗散力;陀螺力;耗散力的影响;线性力学系统的稳定性定理;对于线性保守力学系统：;陀螺力镇定问题;陀螺力镇定问题;三、运动稳定性与分析力学;Lagrange方程的首次积分;用首次积分降阶;Routh方程;Routh方程可以看成一个自由度为kn、Lagrange函数为R的完整力学系统的运动方程，称为约化系统.;定态运动(stationary motion);定态