18sew变频器速度环及位置环参数的调整.pptx

0 1 电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。 MOVIDRIVE B主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910）。 速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。 2 速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。 速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大，将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定的前提下，达到较快的响应速度。 速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。 速度环参数的调整 3 在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。 速度环参数的总结 4 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整位置环比例增益，可以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。 位置环参数的调整 5 MOVIDRIVE B变频器闭环位置控制调试步骤： 1 完成变频器的初始化，内容包括：电机的相关信息，负载的相关信息（刚度、转动惯量等）。根据以上信息变频器会通过计算给出相关参数的建议值，对于一般的应用建议值已经可以符合要求。 2 完成初始化后可以手动运转电机，查看转速、电流是否正常。 3 下载相关程序或者软件模块，进行位置控制。 4 如果运转效果不好，首先可以试着修改转动惯量参数（为电机转动惯量的5到10倍）。 5 然后可以试着修改：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910），先调整速度环的参数，再调整位置环的参数。 6 7 8 1.2 MOVITOOLS Shell 为变频器定义一个名称,选择[Display]菜单下的[Signature]选项 定义变频器名称 [Signature] 9 变频器信息(Inverter information) [Display]菜单下的[Inverter information]选项,显示重要的信息: 基本变频器、选件、电机、反馈设备（编码器）和主回路电源。 10 状态栏(Status bar) 在屏幕的下端,状态栏显示变频器的状态 11 参数结构（Parameter structure） 在主菜单中选择参数 相应的参数将在右侧显示； 数个参数菜单可同时打开 12 出厂设置（Factory setting） 除初始化（Startup）参数外，所有的参数将恢复到出厂状态 13 2。初始化参数（VFC控制模式） 2.1初始化菜单 开始MOVITOOL Shall菜单，有2中方式进入初始化向导： 1。点击 电机按钮； 2。或选择[File]菜单下的[Startup]选项； 3。点击初始化向导后，首先读取变频器的参数 14 变频器内可存储2套电机的参数, 2台电机可通过接触器选择,参数 组通过开关量输入设定； 第一个窗口是不可以修改的,其 显示的存储在变频器内基本参 数(包括选件和电机参数) 3.VFC n-control控制模式说明 15 第二个窗口，选择全部或部分初始化 16 第三个窗口，选择变频器连接的电机 VFC：电压矢量控制 VFC n-control：MDV控制器和电机 带编码器 CFC：电流矢量控制 17 第四个窗口，显示编码器的信息 18 第五个窗口，选择电机的类型 19 第六个窗口，根据电机铭牌，设定电机的参数 20 第七个窗口，选择是否应用编码器 21 第八个窗口，选择应用 22 第九个窗口，设定速度调节器参数 23 第十个窗口，设定速度调节器参数 该列为建议值， 不可修改 下载列可以被修改 两列的不同设置 高亮显示 将建议值赋予 下载值 24 第十一个窗口，设定速度调节器参数 建议使用系统推荐值！ 25 第十二个窗口，设定系统参数 26 第十三个窗口，下载初始化