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自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。 自动控制 舵机中的自动控制原理 位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。 舵盘 舵机有一个三线的接口。黑色（或棕色）的线是接地线，红线接电源电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。 脉冲控制舵机的原理 占空比改变舵机转轴的位置 舵机控制脉冲的参数 有的舵机1ms-2ms 舵机的技术规格 有外形尺寸(mm)、重量(g)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)等技术参数。 扭力 扭力的单位是 kg/cm，意思是在摆臂长度1公分处，能吊起几公斤重的物体。 速度 速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。 电压会直接影响舵机的性能。 例如 Futaba S-9001 在4.8V时扭力为3.9kg/cm 、速度为0.22 秒/60°， 在6.0V时扭力为5.2kg/cm 、速度为0.18 秒/60°。 步进电机 步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于控制信号频率和脉冲数。脉冲数越多，电机转动的角度越大。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。 脉冲数越多，电机转动角度越大。 脉冲的频率越高电机转速越快。但不能超过最高频率，否则电机的力矩迅速减小，电机不转。 （工作频率一般在几百Hz到1-2KHz之间） 步进电机 步进电机按内部结构不同分为感应式步进电机、反应式步进电机、混合式步进电机。 目前，我们在应用中使用到的步进电机多为混合式步进电机。 轴向分相：电机各相绕组按轴向依次排列。 径向分相：电机各相绕组按圆周依次排列。 步进电机单极性？双极性？ 双极性步进电机是指：有两个线圈，四条线。电流在两个线圈中可以正反向流动，所以叫做双极性。 单极性步进电机是指：有两个线圈，但是有五条或六条线，即在一个线圈的中间增加了一个抽头，五条线的可以看成是六条线把两个线圈的两根中间线并在一起。因为在一个线圈的中间有了抽头，电流就可以在一个线圈的一半走不同的流向，但这时只是用到电机线圈的一半而已。 步进电机实物内部结构 步进电机工作原理 步进电机的工作原理实际是电磁铁的工作原理： 当某相定子励磁后，吸引离它最近的转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相励磁后，转子又转动一个角度。如此循环励磁，转子不停转动。 步进电机 励磁顺序：A—B—C—A 电机逆时针旋转 励磁顺序：A—C—B—A 电机顺时针旋转 改变通电顺序，可改变电机运动方向。 励磁顺序： AB—BC—CA—AB 励磁顺序： A —AB—B—BC—C—CA—A半步模式 步进电机 电机转速和相序切换频率有关，切换的越快，电机转得越快。 电机转动方向和相序有关。 电机转动的每拍的角度，称为步距角θ。步距角和电机的机构有关，θ=360/mzk; m为定子绕组的相数，Z为转子齿数，K为通电方式，K=1全步模式，K=2半步模式。 步进电机 上面的例子中：M=3,Z=4,k=1 θ=360°/mzk =360°/(3×4×1) =30° m为定子绕组的相数，Z为转子齿数，K为通电方式，K=1全步模式，K=2半步模式。 步进电机的优点 1）步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此,当它转一圈后,没有累计误差,具有良好的跟随性。 2）由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统,既简单、廉价,又非常可靠,同时,它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3）步进电动机的动态响应快,易于启停、正反转及变速。 4）速度可在相当宽的范围内平稳调整,低速下仍能获得较大转距,因此一般可以不用减速器而直接驱动负载。 5）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,不能直接使用交流电源和直流电源。 6）步进电机存在振荡和失步现象,必须对控制系统和机械负载采取相应措施。 Menu 咖啡地图 收拾心情 细水长流 有关文化 一、机器人硬件系统 E-mail：gao