第5章 S7-1200PLC扩展指令.pptVIP

1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：常规参数 （1）常规参数中，轴名称可根据需要修改；驱动器选择为PTO；测量单位可选择为脉冲、角度和距离（毫米mm、米m、英寸in和英尺ft）三种类型。注意：测量单位是很重要的参数，后续轴的参数和指令中的参数都是基于该单位进行设定的。如果是线性工作台，一般都选择线性距离类型；如果是旋转工作台，可以选择角度类型；任何情况下，也可直接选择脉冲类型，如下图所示。 * 中国矿业大学徐海学院 现代电气控制及PLC应用技术 5.7 运动控制 1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：驱动器参数 （2）驱动器参数用来对脉冲输出点等参数进行配置，如下图所示。 ① 脉冲发生器选择为启用的脉冲发生器PTO，信号类型、脉冲输出和方向输出等参数自动更新为已设置的参数，如需修改，也可点击设备组态返回修改。 ② 使能输出参数用于为外部步进或伺服驱动器提供一个通电的使能信号，可以组态一个DO点作为外部驱动器的使能信号，也可以不配置。 ③ 就绪输入参数用于接收驱动器准备就绪信号，可以组态一个DI点作为输入PLC的就绪信号，如果外部驱动器不包含此类型的接口，可以直接将该参数设置为TRUE。 * 中国矿业大学徐海学院 现代电气控制及PLC应用技术 5.7 运动控制 1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：机械参数 （3）机械参数用来设置轴脉冲数与轴移动距离参数的对应关系，如下图所示。 ① 电机每转的脉冲数是非常重要的参数，表示电机旋转一圈需要接收多少个脉冲，该参数需要根据被控电机的实际参数进行设置。 ② 电机每转的负载位移也是重要参数，表示电机每旋转一圈对应机械装置移动的距离。 ③ 所允许的旋转方向有三种类型：双向、正方向和负方向，表示电机允许的旋转方向。 ④ 反向信号：如果使能反向信号，当PLC进行正向控制电机时，电机实际反向旋转。 * 中国矿业大学徐海学院 现代电气控制及PLC应用技术 5.7 运动控制 1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：位置限制参数 （4）位置限制参数用来设置软件和硬件限位开关，进而保证轴在工作台的有效范围内运行，当轴超过了限位开关（无论是软限位还是硬限位），轴均停止运行并报错。软限位的范围应小于硬件限位，硬件限位的位置应在工作台有效的机械范围内，如下图所示。 ① 启动硬限位和软限位开关分别用于激活硬件和软件限位功能。 ② 硬件上/下限位开关输入分别用于设置硬件上/下限位开关输入点，可以是CPU本机或信号板上的DI点。 ③ 选择电平用于设置硬件上/下限位开关输入点的有效电平，一般为低电平有效。 ④ 软限位开关上/下限位置用于设置软件位置点。 注意：位置限制需要根据实际情况来设置，该组参数不是必须使能的。 * 中国矿业大学徐海学院 现代电气控制及PLC应用技术 5.7 运动控制 1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：动态参数 （5）动态参数包括常规和急停两部分，常规参数用来设置转速限值、启停速度、加减速度和加减速时间等参数。急停参数用于设置轴需要急停（轴出现错误或使用MC_Power指令禁用轴）时的参数。①~⑧为常规部分的参数配置，⑨~⑩为急停部分的参数配置。如后图所示。 ① 速度限值的单位用于设置后续速度的单位，该单位应与第(1)步中设置的单位对应。 ② 最大转速是一个重要参数，用来设定电机的最大转速。 ③ 启动/停止速度应根据电机的实际启动/停止速度来设置。 ④ 加速度和减速度应根据电机和实际控制要求来设置。 ⑤ 加速时间和减速时间：如果预先设定了加速度和减速度，则加、减速时间由软件自动计算。也可先设定加、减速时间，这样加速度和减速度由软件自动计算。加速时间的计算公式为：（最大速度－启动/停止速度）/加速度。 * 中国矿业大学徐海学院 现代电气控制及PLC应用技术 5.7 运动控制 1. 运动控制组态 组态轴工艺对象：动态参数 ⑥ 激活加加速限值可以降低在加、减速斜坡运行时施加到机械负载上的应力，此时不会突然停止轴加速和轴减速，而是根据设置的步进或平滑时间逐渐调整。 ⑦ 滤波时间在激活加加速限值后有效，该参数由软件自动计算。也可先设定滤波时间，这样加加速度由软件自动计算。t1和t2分别为加速斜坡和减速斜坡的平滑时间，取值相同。 ⑧ 加加速度用于保证轴加、减速曲线衔接处变得平滑。 ⑨ 最大转速、启动/停止速度应分别与②、 ③中的“最大转速”、“启动/停止速度”参数相同。紧急减速度用于设置急停速度。 ⑩ 急停减速时间：如果先设定了紧急减速度，则该时间由软件自动计算。也可以先设定急停减速时间，这样紧急减速度由软件自动计算。急停减速时间计算公式为：（最大速度－启动/停止