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一、（15 分）四杆机构 ABCD ，图示位置 AB ⊥ BC ，CD ⊥ BC ，各杆长分别为
l1 =l2 =0.5l3 =100mm 。杆 1 受驱动力矩M1 =10N m ，其绕 A 转动惯量
J1A = 0.1kg m2 ；杆3 受阻力矩M3 =12N m ，其绕D 转动惯量J3D = 0.3kg m2 ；
杆2 质心位于中点，且m2 =1kg ，Js 2 = 0.06kg m2 。试解答：
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