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基于模糊推理的CO2焊自动跟踪系统研究
摘 要:根据CO2焊试验结果,利用模糊集合理论及建立在该理论基础上的模糊控制技术,详细介绍了CO2焊焊缝自动跟踪系统模糊控制器的设计、模糊变量的选择及模糊量的模糊化和模糊判决的过程。利用实际的调整量D与电流差值ΔIf的关系,即可实现CO2焊焊缝的自动跟踪控制。
关键词:CO2焊;焊缝跟踪;模糊控制
分类号:TG434.5 文献标识码:A
文章编号:1001-2303(2000)01-0015-03
Study on the Weld Tracking System for CO2 Welding Process Based on Fuzzy Inference
QU Jin-shan et al
(Southwest Jiaotong University)
Abstract:According to the results of CO2 welding experiments,the design of the weld tracking system based on the fuzzy sets and fuzzy control principle,the selecting of fuzzy variables and their fuzzification and defuzzification are introduced.Using the relationship between the welding current difference ΔIf and the real adjustment distance D,the automatic control action of weld tracking system for CO2welding process can be realized.
Key words:CO2 welding;weld seam tracking;fuzzy control▲
1 概述
风缸缸体与封头间的环焊缝采用CO2气体保护焊时,关键是保证焊接过程中电弧始终对准焊缝中心,同时保证一定的焊缝宽度。手工焊时,焊工依靠观察电弧,凭借自己以往积累的生产经验,能够容易地控制电弧的位置,获得质量满意的焊缝。但焊工的劳动强度高,工作条件恶劣,生产效率低。因此,实现风缸环焊缝的自动焊具有重要的现实意义。性能良好的焊缝自动跟踪系统是实现风缸自动焊的关键。
众所周知,焊接过程中干扰因素多,用于实现焊缝自动跟踪的系统通常具有强烈的非线性、不确定性,难以建立跟踪过程的数学模型,传统的自动控制理论对于这类控制问题的解决显得无能为力。然而,应用60年代中期诞生的模糊集合理论及建立在该理论上的模糊控制技术可以较容易地解决这类难题,因为模糊控制不依赖于被控对象的数学模型,只要求掌握现场操作人员和有关专家的经验、知识或操作数据进行决策控制[1~3]。自从1974年英国E.H.Mamdani教授首先将模糊控制用于加热器的控制以来,在生产中已经有了许多实际应用的例子。实践表明,模糊控制器具有鲁棒性强的特点。本文就风缸CO2焊自动跟踪系统的模糊控制技术进行分析研究。根据CO2焊电弧偏离焊缝中心的位移量与焊接电流变化量的试验结果,选择焊接电流变化量作为模糊控制器的输入量,焊枪位移量为控制器的输出量。研究了风缸自动焊跟踪系统,就模糊控制器的设计进行了讨论。
2 焊接电流变化量与焊枪偏移量关系的确定
要实现风缸CO2焊的自动跟踪,重要的是确定表征跟踪过程需要的特征量。在现有位置检测的诸方法中,从电弧本身获取电流信号是最流行的方法之一[4],它具有检测方法简单、实用和实时性强等优点。CO2焊中,送丝速度和焊接电压给定时,焊接电流是喷嘴端部至焊件表面距离的函数。因此,在开坡口或角焊缝条件下,当电弧以焊缝中心线为基准往复摆动时,通过检测焊接电流可以实现焊缝的自动跟踪。当电弧往复摆动的基准与焊缝中心线吻合时,电弧摆动至两个极限位置时对应的电流值相等。一旦偏离焊缝中心线,两个极限位置对应的电流值出现差异。根据该电流差值的大小及其符号,对焊枪位置进行调整,实现焊缝的自动跟踪。在一个摆动周期内,前半个周期(焊枪由左向右摆动时)内检测电流信号,而后半个周期(焊枪由右向左摆动时)内进行焊枪位置的调整。我们采用1.2的H08Mn2SiA焊丝进行试验(为简便,以角焊缝或坡口角90°的平板对接为例),测得了焊接电流与喷嘴至焊件表面距离的关系,进而导出了焊接电流与偏移量间的关系。考虑到焊接接头几何形状的对称性,电弧往复摆动至两个极限位置时的电流差值ΔIf(A)与摆动基准和焊缝中心线偏移量D(mm)存在下列关系:
ΔIf=K.D
K为一常数,与焊丝直径及熔滴过渡形式有关。
3 模糊变量的
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