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基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计 摘要: 根据礼品分拣自动化生产线工艺流程和自动化控制的要求，提出基于工业机器人、机器视觉的自动化解决方案。构建以西门子S7 － 1200 为主控PLC( programmable logic controller) 、机器人与机器视觉、AGV( automated guided vehicle) 自动导引小车、码垛立体仓库系统、礼品分拣流水线等组成的全自动分拣网络控制系统。系统采用MODBUS － TCP 通信协议，实现了机器人、机器视觉、从属PLC 及主控PLC 之间的数据与I /O 信号交换。系统提高了工厂自动化水平、提高了生产效率，减小劳动强度，降低了人工成本。 关键词: 工业机器人; MODBUS － TCP 协议; PLC 网络; 分拣生产线; 机器视觉 工业机器人在传统工业产业升级中应用越来越广泛，诸如包装物品分拣、码垛、焊接、喷涂、涂胶、装配以及数控机床上下料等行业逐渐由机器人代替人工进行，但仍存在工业机器人处于小系统、单机、单功能运行现象。随着网络自动化技术的飞速发展，工业自动化群控网络技术逐渐在小型工厂自动化系统中应用，以网络化集成机器人、各类生产线、视觉检测、上下料装置、AGV 自动导引小车等工厂自动化技术趋于成熟，大大提升了工厂自动化水平，提高生产效率，减小劳动强度，降低了人工成本。 本文介绍一种基于工业机器人、西门子S7 － 1200型PLC 网络集成技术、视觉检测系统的网络群控技术在小型工厂包装自动生产线中的应用。 1 全自动包装分拣生产线及工艺流程 设备实物图如图1 所示，整个系统构成如图2 所示，机器人礼品分拣系统由立体仓库、码垛机、AGV 机器人、托盘流水线、视觉系统、工业机器人、礼品盒生产线和电气系统组成。 1． 1 生产线硬件系统 1． 1． 1 立体仓库与码垛机 立体仓库与码垛机系统用于各类包装的礼品进行分类与存储，通过识别礼品包装盒的条码或电子标签( ＲFID) 判断礼品的存储位置，便于码垛机从仓库进行存取操作。仓库总高约1 700 mm，宽度约2 970 mm;每个仓位容积约为310 mm × 250 mm× 300 mm; 包含28 个仓位; 每一仓位具有空位检测开关。码垛机系统X、Y、Z 轴均采用变频控制，X 行程2． 5m，Y 行程约0． 93 m，Z 行程0． 86 m，X 轴方向的运动采用蜗轮减速装置，具有一定的自锁性; X 轴、Z 轴的驱动电动机还带有刹车装置，保证机器断电后立即停车; X 轴和Y 轴运动都带有防撞装置。 1． 1． 2 工业机器人 分拣系统采用国产汇博工业级工业机器人( 型号: HＲ20 － 1700 － C10) ，交流全伺服电动机驱动; 6 自由度; 负载能力20 kg，重复定位精度: ± 0． 08 mm。 1． 1． 3 AGV 运料小车 AGV 运送小车系统负责将码垛机械手抓取的礼品托盘输送至托盘生产线上，每次满3 个托盘时，小车自动运行至托盘输送线进行输送; 小车由下部车架和上部输送装置组成。下部车架由电动机、驱动轮、辅助轮、电池和框架等零件组成。2 台电动机带动驱动轮控制小车沿磁条导向运动，4 个辅助轮控制小车的平衡。上部输送装置采用皮带传动，皮带离地面高度约为800 mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。 1． 1． 4 视觉系统 视觉系统安装于托盘输送线中，当托盘中礼品到达视觉检测工位时，机器视觉系统对托盘内的礼品进行视觉识别，并把识别的礼品位置、形状等特征数据送到中央控制器PLC 和六关节机器人，由工业机器人根据目标存放位置执行相应的动作。 视觉识别系统由智能相机、光源控制器、光源和镜头等硬件组成。光源采用背光方式( 光源在工件下面，光源尺寸( 210 mm × 210 mm) ，可识别多种不同类型的工件，托盘传到工件位且符合拍照条件时，给光源控制器输入端一个触发信号，相机拍照，拍照完成后，光源控制器给出一个输出信号，系统执行下一步操作。 1． 1． 5 托盘输送线及礼品盒流水线 托盘输送线主要用于托盘的输送与配合视觉系统进行检测的自动传输功能。系统采用倍速链结构，侧面流利条导向，喇叭口流利条导向，托盘回收处( 可回收托盘10 个) 具有6 个工位，第2、4 工位阻挡气缸，型材槽( 内槽) 安装功能型传感器分别用在1、2、4、5、6工位。物品盒输送线由异步电动机变频控制。 礼品盒流水线主要用于将机器人分拣的礼品进行归类放置于礼品盒中，并输送归类完成的礼品盒至指定位置。系统由步进电动机控制，采用脉冲定位控制的方式，也可采用传感器定位的控制方式。运送的礼品盒尺寸为435 mm × 315 mm × 100 mm; 物品输送线高度为: 774 mm，可微调输送速度最大200 mm/s; 礼品盒