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四轴飞行器基础知识讲解-杨咸庆QQ:1512195337四轴飞行器原理四轴飞行器最大的特点是飞行灵活，那么它的工作原理是什么呢？如何实现竖直运动呢？如何实现偏航飞行呢？又如何实现俯仰飞行和横滚飞行呢？四轴飞行器.硬件组成简图蓝牙通信模块MPU6050STM32动力部分NRF24L01四轴飞行器原理.竖直运动理想情况下，1和3号作顺时针旋转，2和4号作逆时针旋转，并且转速相同，螺旋桨参数一致，顺时针和逆时针旋转产生的反作用力将相互抵消，从而飞行器保持竖直运动。（实际上即使是竖直运动，4个螺旋桨转速也是不断变化的，是一个不断控制的过程，我们这里先了解其原理，先忽略这些）四轴飞行器原理.偏航运动1和3号螺旋桨作加速运动，2和4号螺旋桨作减速运动，整个四轴将作逆时针偏航；反过来，如果2和4号螺旋桨作加速运动而1和3号螺旋桨作减速运动，那么整个四轴将作顺时针偏航运动。四轴飞行器原理.俯仰运动1和4号加速运动，2和3号减速运动，或者2和3号加速运动，1和4号作减速运动，四轴飞行器将会作俯仰运动四轴飞行器原理.横滚运动1和2号螺旋桨作加速运动，4和3号螺旋桨作减速运动或者1和2号螺旋桨作减速运动，4和3号螺旋桨作加速运动，四轴飞行器将进行横滚运动。四轴飞行器原理.程序框架.程序整体流程四轴飞行器原理.程序框架.外设结构四轴飞行器原理.程序框架.相关函数（部分）NVIC_Configuration