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PID及模糊控制算法 图3.5 位置型算法流程图 PID及模糊控制算法 （1）位置型算法 模拟调节器的调节动作是连续的，任何瞬间的输出控制量 u 都对应于执行机构（如调节阀）的位置。由式(3.11)可知，数字控制器的输出控制量 也和阀门位置相对应，故称为位置型算式（简称位置式）。相应的算法流程图如图3.5所示。 由图3.5可以看出，因为积分作用是对一段时间内偏差信号的累加，因此，利用计算机实现位置型算法不是很方便，不仅需要占用较多的存储单元，而且编程也不方便，因此可以采用其改进式——增量型算法来实现。 （2）增量型算法 根据式(3.6)不难得到第个采样周期的控制量，即 (3.12) 将式(3.11)与式(3.12)相减，可以得到第k个采样时刻控制量的增量，即 (3.13) 式中， 为比例增益； 为积分系数， ； 为微分系数， 。 PID及模糊控制算法 PID及模糊控制算法 由