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FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;
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使用在大air cut的场合
Cycle time缩短
平滑动作
机器人负担减轻
工具的形态（configuration）变化场合下使用
直线动作
Short motion时,各轴动作快
可能基本3轴(J1-J3)动作过大
手首姿势变化的话,可能减慢;FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;[CNT]及[FINE]的使用场合区分
中间点基本上使用[CNT]
长直线动作→短直线动作场合、中间点作使用[FINE]
＊ 应该正确认识[CNT]和[FINE]的在控制方面的不同点
FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%分别如何控制?
『In position』是什么意思？;连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下
TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势
TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势;;FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;;干涉互锁信号的注意点
确认2台机器人同时互锁
“1”的互锁信号设定有冲突危险
“2”的话,2台机器人都停止
“3”的话,只有A机器人可以进入;尽量减小干涉领域
示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉
打点顺序
在顺序上花些时间,在通常cycle time时不要太多等待.
动作确认时的注意点
无论什么样的timing都不要发生干涉
互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路);FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹;Machine lock机能
比较缩短时间前与缩短时间后的cycle time时,机器人本体6根轴的machine lock都锁上才能比较
作业中途有治具动作,信号不进入情况下有效.
使用后,必须将machine lock还原为”无效”.
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