第二章控制系统数模修改1.pptVIP

无源网络的方框结构图 + 二、结构图的等效变换 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本 连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。方框 结构图的简化是通过移动引出点、比较点，交换 比较点，进行方框运算后，将串联、并联和反馈 连接的方框合并。 等效变换的原则： 变换前后的变量之间关系保持不变 1. 典型连接的等效传递函数 （1）串联等效 （2）并联 + + （3）反馈 反馈连接说明 2）前向通道传递函数 反馈引入点断开时，系统反馈量 B(s)与误差信号 E(s) 的比值，称为闭环系统的开环传递函数。即 1）开环传递函数 误差信号 E(s) 到输出端输出 C(s) 所有传递函数的乘积， 记为G(s)。 3）反馈通道传递函数： 输出 C(s) 到 反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘 积，记 为 H(s)。 若H(s)=1，称单位反馈。 分母中“+”为正反馈，“-”为负反馈。 结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 负反馈 (4) 综合点的移动 综合点后移 G(s) ? R(s) C(s) F(s) F(s) ？ ? G(s) R(s) C(s) G(s) ? R(s) C(s) F(s) 综合点后移证明推导（移动前） G(s) ? R(s) C(s) F(s) ？ 综合点后移证明推导（移动后） 移动前 G(s) ? R(s) C(s) F(s) F(s) G(s) ? R(s) C(s) ？ 移动后 综合点后移证明推导（移动前后） G(s) ? R(s) C(s) F(s) ？ 综合点后移证明推导（移动后） G(s) ? R(s) C(s) F(s) G(s) ? R(s) C(s) F(s) G(s) 综合点后移等效关系图 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) Q(s) ？ G(s) ? R(s) C(s) 综合点前移 移动前 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动后 综合点前移证明推导（移动前后） 系统传递函数的拉氏反变换为系统的脉冲响应； 反之，系统脉冲响应的拉氏变换为系统的传递函 数。 一个传递函数只能表示一对输入输出间的关系， 不反映系统物理结构（是一种数学的抽象）。 传递函数是在零初始条件下定义的，当初始条件 不为零时，传递函数不能反映系统的全部特点。 三、典型环节的传递函数及暂态特性 传递函数为： 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由下 面的代数方程式来表示 式中 —— 环节的放大系数，为一常数。 图2-3 比例环节 2. 惯性环节 (非周期环节） 当输入量为单位跃阶函数时，惯性环节的输出量为： 求拉氏反变换得： 微分方程为： 传递函数为： 常见惯性环节 3. 积分环节 传递函数为： 当输入量为单位阶跃函数时，输出量为： 微分方程为： 4. 微分环节 传递函数为： 1）理想微分环节 微分方程为： 当输入量为阶跃函数时，输出量为： 2）实际微分环节（带有惯性） 传递函数为： 当 时 当输入量为阶跃函数时，输出量为： 3）比例微分环节（一阶微分方程） 微分方程为： 传递函数为： 当输入量为单位阶跃函数时，输出量为： 5. 振荡环节 以RLC电路为例，其电路的电压平衡方程式为: 在零初始条件下取拉氏变换得传递函数为： 这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时， 两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂 态响应可能作周期性的变化。 图2-4 RLC电路 将传递函数转换为： 式中： 当输入量为阶跃函数时，输出量的拉氏变换为：? 输出量为： 时，输出为等幅振荡（无阻尼震荡），振荡频率 时，输出为减幅振荡（阻尼震荡），阻尼比越 大，振荡越小； 时，输出为单调上升（两个惯性环节）。 微分方程： 传递函数： 单位阶跃响应 常见延迟环节 (1)带式运输机 (2)钢板测厚调节系统 (3)晶闸管的控制电质Uc与整流输出电质Ud 6. 延迟环节 常见延迟环节 (1)带式运输机 (2)钢板测厚调节系统 四、传递函数的求取 直接法：列写出系统的微分方程后，取其拉氏 变换后，由定义可得传递函数。 2. 复阻抗法