实时视窗目标的电液伺服系统快速原型化控制.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 实时视窗目标的电液伺服系统快速原型化控制  提出利用MATLAB的RTWT工具箱对电液伺服系统进行快速原型化掌握的方法，可实现高速采样与实时显示的数字掌握。在试验室环境下实现电液伺服阀控非对称位置系统实时掌握，为数字掌握器的算法在线设计与验证供应可能。  电液伺服系统因其高频响、高性能等特点被广泛应用与研究，其对掌握系统的要求也较高，掌握策略是整个掌握系统的核心。MATLAB具有强大的矩阵和数学计算功能，并有针对掌握系统设计的工具箱，是目前掌握系统设计人员首选的CAD软件。利用其RTWT工具箱可以直接在Simulink实现A／D、D／A以及掌握算法，其ring0级的中断在Win9x下的精度可达0．1ms。  本文以研华PCL-818L板卡为例，说明白使用RTWT工具箱的相关问题，开发了基于Simulink的采样频率为1kHz的阀控缸位置系统掌握软件，研究了电液伺服系统快速原型化的方法，可便利的进行掌握策略的验证。  1RTW与RTWT简介  RTW是Matlab图形建模和仿真环境Simulink的一个重要的补充功能模块，简而言之它是一个基于Simulink的代码自动生成环境。它能直接从Simulink的模型中产生优化的、可移植的和个性化的代码，并依据目标配制自动生成多种环境下的程序。实时视窗目标RTWT(RealtimeWindowsTarget)是RTW的附加产品，可将Intel80X86／Pentium计算机或PC兼容机转变为一个实时系统，而且支持很多类型的I／O设备板(包括ISA和PCI两种类型)。用户只需安装相关的软件、一个编译器和I／O设备板，就可将一个PC机用作实时系统并通过I／O设备与外部设备进行连接。RTWT支持多种做作的驱动程序库，从Simuiink移植至外部硬件的参数可以在系统运动过程中进行在线调整，所以用其进行实时掌握系统开发时，周期短、费用低、效率高。  2RTWT的安装与设置  1)在Win9x下安装RTW3．0需要系统首先安装MATLAB5．3和Simulink3．0，还要安装RTWT需要的首先安装WatcomC编译器，并在定义Watcom环境变量，定义Watcom环境变量的方法是在autoexec．bat中加入如下设置：  setWATCOM=重启计算机后在MATLAB命令行窗口键入mex-setup，依据提示设置WatcomC编译器为默认编译器。  2)在MATLAB命令行窗口键入rtwintgt-setup，对于是否安装RTWT内核问题，键入Y后重启计算机；  3)重启后再次打开MATLAB，在命令行窗口键入simulink，并新建一模型文件，保存为myctrl．mdl；  4)模型库中找到Real-TimeWindowsTarget，将Adapter、RTIn、RTOut和Scope拖到新建的模型文件中；  5)双击Adapter，找到所用采集卡的驱动程序，确认后，出现采集卡输入端口调整窗口，可以调整和确认采集卡的地址和各通道的输入电压范围；  6)双击RTIn(RT0ut)模块，设定采样时间、所属数据采集卡和通道号，其中RTIn模块对应的A／D通道应连接位置传感器(LVDT)信号，RTOut模块对应的D／A通道作为掌握输入信号，经V／I变换后给伺服阀；  7)在myctrl．mdl模型文件的菜单中选择Simulink-Parameters-solver-solveroptions中Type对应的下拉框中选择定步长(Fixed-step)，定步长大小设置为0．001，模式选择为单任务(SingleTasking)；  8)TooIs-RTvvOptions中系统目标文件，利用浏览(Browse)按钮选择实时视窗目标所对应的win_watc.tlc；  9)按下Tools-RTWBuild按钮，进行代码生成和目标文件的创建；  10)在Simulation菜单选择External；  11)在Simulation菜单下，确认Connecttotarget选项；  12)在Simulation菜单下，单击Startreal-timecode。即开始运行掌握程序。  3电液伺服系统模型  如图2所示的阀掌握非对称缸系统是试验室用的疲惫试验台，拉线式位置传感器的输出信号应接RTln模块所对应的研华PCL-818L板卡的A／D通道。伺服线圈应按RTOut对的D／A通道经V／I(电压变电流)变换后的掌握输入信号，以形成数字闭环掌握。图3为电液伺服系统实物照片。  一般对称液压缸不考虑结构柔