[经济学]第四章 根轨迹_ma.pptVIP

第四章 根轨迹法;4.1根轨迹法基本概念 ;根轨迹法基本概念 ;闭环零、极点与开环零、极点间的关系;3）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通道的根轨迹增益。;幅角条件和幅值条件;?;根轨迹的起点和终点;根轨迹分支数;根轨迹的连续性和对称性 ;如果实轴上某一区段的右边的实数开环零点、极点个数之和为奇数，则该区段实轴必是根轨迹。;根轨迹的渐近线;1）当k值取不同值时，?a 有（n－m）个值，而?a不变；;根轨迹的分离点;3、重根法求解?b ;分离点（或会合点）处的根轨迹的会合角（或分离角）;r重根;?b坐标值由分式方程解出;根轨迹的起始角和终止角;根轨迹与虚轴的交点;闭环特征方程根之和与根之积;;分别绘B=4、9、12、∞时闭环系统的根轨迹的大致形状。;二 参量根轨迹;不同K值，可得到系统不同根轨迹图，即根轨迹簇;m个零点 n个极点 （n?m）;根轨迹的分支数 (相同) 根轨迹的起点和终点 (相同) 根轨迹的对称性 (相同) 实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的会合点和分离点 (相同) 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 (相同) 闭环极点的和与积 (相同);m个零点 n个极点 （n?m）;　4.5 控制系统的根轨迹分析 ;根轨迹图上希望闭环极点的位置;开环传递函数上增加极点;增加开环极点的影响;2021/6/30;开环传递函数上增加零点;2021/6/30;增加一个零点的情况;增加的零点相对靠近虚轴而起主导作用;增加的极点相对靠近虚轴而起主导作用;开环偶极子;开环偶极子位于原点附近;问题解答?