石油大学华东动力学02.pptVIP

§16-2 对心正碰撞 · 恢复系数与能量损失 一.对心正碰撞 1碰撞直线Straight line of collision 两碰撞物体最先接触的点的公法线 2对心正碰撞Central collision 两物质心和质心速度矢均在碰撞直线上 的碰撞。 否则 斜碰撞Oblique collision m1,M1;m2,M2两球对心正碰撞 M1 C1 M2 C2 碰撞前 v1 v2 碰撞后 u1 u2 ,两球为质点系, 过程动量守恒, 轴n上, 有 碰撞 直线 n 碰撞过程中借助于相互碰撞力发生了机械运动传递, M1 损失的动量等于 M2增加的动量, 而质点系总动量不变. 或 3碰撞过程两个阶段： 压缩阶段:过程开始，受压→最大变形→两物同速u u 压缩 恢复 恢复阶段:最大变形→分离恢复→各自速度运动，过程结束 -I I Dynamics II Index Chap.14 虚位移原理 §14-1虚位移原理的有关概念 §14-2虚位移原理 静动法的应用 *§14-3 保守系统平衡的稳定性 Chap.15 动力学普遍方程 §15-1 动力学普遍方程 §15-2 第二类拉格朗日方程 Chap.16 碰 撞 §16-1 碰撞与碰撞力 §16-2 对心正碰撞 恢复系数与能量损失 §16-3 转动刚体的碰撞 撞击中心 §16-4 平面运动刚体 的碰撞 Chap.14 虚位移原理 静力学用平衡方程解决平衡问题, 对有些复杂系统, 常需求解许多反力, 繁琐. 虚位移原理求解用功的概念, 方程不含理想反力, 未知量减少, 求解简捷. 例欲求曲柄连杆机构中,曲柄上力偶M 与滑块上力P之间的平衡关系. O A B M P α φ 静力学 至少需2研究对象和解2平衡方程 B:1方程→NB; 整体：∑MO=0 →M=f(P) δφ δsB r l 由速度投影定理 由虚位移原理,有 该原理→用动力学理论研究静力学问题, 对应动静法不妨称之为静动法 另外，结合达朗伯原理还可解决非自由质点系动力学问题 虚位移原理 1研究对象和解1方程即可 §14-1虚位移原理的有关概念 1.约束的概念 约束的数学表达式 约束Constraint 限制物体运动的各种条件 静力学仅强调限制“作用” 约束方程Constraint equation 几何约束Geometric constraint 运动约束Kinematic constraint 对于物体运动几何位置的限制条件 限制物体运动的运动学条件 l O x y 几何约束方程 A r x y 运动约束方程 几何约束方程 约束条件随时间变化的约束，否则称为 非定常约束或不稳定约束 constraint or Unstable constraint Un-constant 定常约束或稳定约束Constant constraint or Stable constraint 定常 约束 v 非定常约束 完整约束Integrated constraint 约束方程 不含坐标导数或经积分可之消除的约束 非完整约束Un-integrated constraint 单面约束Single-sided constraint 约束方程为不等式 双面约束Two-sided constraint 约束方程为等式 本章仅限于研究定常双面几何约束情况 细刚杆 柔绳 2.自由度与广义坐标的概念 自由度Degree of freedom 可以确定一个质点系空间位置的独立坐标数目 n个质点的自由质点系位置可由3n个相互独立坐标确定 其为受s个约束的非自由质点系 k=3n－s个独立坐标 其余坐标可由s个约束条件求得 例曲柄连杆机构若简化为 O,A,B三个质点构成的质 点系, 可用六个坐标和 五个约束方程表示 其位置., 则约束方 程写为 O A B M P α φ r l y x 系统为(6-5=)1自由度 广义坐标Generalized coordinates 表示质点系位置的独立参变量 意义 质点和约束数目较多而自由度数较少质点系, 适当选择k个独 立参变量比用3n个直角坐标和s个约束方程表示位置要方便 质点系各质点直角坐标可由广义坐标表示 广义坐标的选取不是唯一的 曲柄连杆机构,可取xA,yA,xB中任意一 个