机电一体化原理第5章.docx

指 指 令 盘 虞 ￡ 第五章机械运动驱动与控制系 统 5.1 机电一体化系统的基本单兀分析 5.1.1 机械运动的驱动与控制 机械运动的驱动与控制系统是机电一体化系统的基本单元。 基本组成框图。 制系统的 图 5-1 为机械运动的驱动与控 电曜 图 5-1 机械运动的驱动与控制系统基本组成框图 亦 BUT 电机 图 5-2 用速度指令方式的定位伺服系统组成图 如图 5-2 以定位工作台为例，速度指令按 照左图所示的模式给出，实际的输出速度根据 直接联结在电机 轴上的 TG（ tachogenerator , 测 速发电机，一种速度传感器）测出的角速度算 出。指令速度与实 际速度之差为速度偏差。 速 度控制器就是要使得该偏差保持为零。 速度控 制器对电机发出的动作指令经过电机驱动器转 换成可以 驱动电机的电力信号驱动伺服电机转 动。这种控制方式是半闭环 控制方式，反馈的 是电机轴转速，并不是直接反馈滚珠丝杆输出 的工作台平移速度。滚珠丝杆随电机的旋转而 移动，移动量是电 机轴转速的积分值。理论上 的输出与输入的关系如图 5-3 所示。 机械运动的控制有恒值控制、伺服控制和 理 动扭 动 血 顺序（过程）控制。伺服控制是比较典型和常见的控制方式。 畫 定义：伺服系统一一把物体的位置、方位、姿势等作为控 制（输出）量，追随目标（输 入）值随时间的任意变化，如此构成的自动控制系统。图 5-3 制（输出）量，追随目标（输 入）值随时间的任意变化，如此构成的自动控制系统。 1 / 30 负截JLifi 负截 JLifi 图 5-4 是伺服系统的原理示意图。负荷（回转物体）的转角 B 2 追随输入手柄的转角 B 1。 系统主要由 2 个电位器（ 1）和（ 2） , 直流放大器，伺服电机，回转负荷组成。电位器的动作 原理与转动式可变 电阻相同， 2 个电位器的作用是检测出目标值 B 1 和负荷的转角 B 2。输入为 幅值为 1 的阶梯信号，目标值 B 1 和负荷的转角 B 2 出现偏差时，与该差值成正比的电压 e （=e 「e2 ）加到了直流放大器（放大率 k）上，放大了 k 倍的电压 em （=ke）驱动伺服电机向差 值减少的方向旋转。伺服电机的转动被电位器（ 2）的转角 B 2 所反映，当到达目标状态 （B 1 = 9 2）时， e1=e2，即 em=0，伺服电机停止，控制目的达到。其间信号 B 1、 e、 em、 B 2 的变化情 况见图中的小图。 la） 結构图 冃标值 r-—— ------------------------- ｛输入 ?C帕左 r 正寡处理 电 務 号 -b- 一 4 』 T 燥柞部 控制对象控审虛 U」 卵功电路 1 ------------------ ------ -J 檜测細 （输 出） 图 5-5 伺服系统的框图 图 5-4 所表示的伺服系统可以用框图来表示， 如图 5-5 。电机是伺服系统的主要构成要素 , 传感器随时检测出控制量的变化，并将该变化转换成电信号反馈给输入端。控制器由进行控 2 / 30 制算法运算的运算处理电路（信号处理电路）和进行电力驱动的驱动电路（功放）组成，主 要功能是调节电机 的动作。控制对象是负荷。 图 5-6 是多轴联动控制系统（一般称作 NC, 数控）组成模型图。上位计算机向伺服控制 系统的各轴并行的发送指令，指令的内容因系统而异，大体分为位置指令、速度指令和力矩 容做成伺服控制系统容易响应的形式（如阶梯图形指令