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机械原理大作业一 机械原理大作业一 PAGE 机械原理大作业一 连杆机构的运动分析 一.题目 如图所示是曲柄摇杆机构，各构件长度分别为a，b，c，d，试研究各构件长度的变化对机构急回特性的影响规律。 二.机构分析 四连杆机构可分为如下两个基本杆组 Ⅰ级杆组 RRRⅡ级杆组 AB为曲柄，做周转运动；CD为摇杆，做摆动运动； BC为连杆；AB，CD均为连架杆，AB为主动件。 三.建立数学模型 θ为极位夹角，φ为最大摆角 必须满足条件为：≤b，a≤c，a≤d（a为最短杆）； +Lmax≤其他两杆之和。 下面分析杆长和极位夹角的关系： 在△AC2B中，cosα =d 在△AC1B中，cosβ =（ θ=α-β K=1 最后分以下四种情况讨论： 机架长度d变化 令a=5，b=30，c=29 d由6开始变化至54，步长为1 输出杆长a，b，c，d和K。 连杆长度b变化 令a=5，b=29，d=30 b由6开始变化至54，步长为1 输出杆长a，b，c，d和K。 摇杆长度c变化 令a=5，b=29，d=30 c由6开始变化至54，步长为1 输出杆长a，b，c，d和K。 曲柄长度a变化 令b=29，c=28，d=30 a由5开始变化至27，步长为1 输出杆长a，b，c，d和K。 四．MATLAB计算编程 a=5;b=30;c=29; d=6:1:54; m=(d.^2-216)./(50.*d); n=(384+d.^2)./(70.*d); p=acos(m); q=acos(n); w=p-q; o=(w.*180)/; K=(180+o)./(180-o); fprintf(%.6f\n,K); plot(d,K,b) xlabel(机架长度d变化时); ylabel(极位夹角/度); tilte(极位夹角变化图); ——————————————————————————————————————— a=5;d=30;c=29; b=6:1:54; m=((b-5).^2+59)./(60.*(b-5)); n=(59+(b+5).^2)./(60.*(b+5)); p=acos(m); q=acos(n); w=p-q; o=(w.*180)/; K=(180+o)./(180-o); fprintf(%.6f\n,K); plot(b,K,b) xlabel(连杆长度b变化时); ylabel(极位夹角/度); tilte(极位夹角变化图); ——————————————————————————————————————— a=5;d=30;b=29; c=6:1:54; m=(1476-c.^2)./(1440); n=(2056-c.^2)./(2040); p=acos(m); q=acos(n); w=p-q; o=(w.*180)/; K=(180+o)./(180-o); fprintf(%.6f\n,K); plot(c,K,b) xlabel(摇杆长度c变化时); ylabel(极位夹角/度); tilte(极位夹角变化图); c=28;d=30;b=29; a=5:1:27; m=(116+(29-a).^2)./(60*(29-a)); n=(116+(29+a).^2)./(60*(29+a)); p=acos(m); q=acos(n); w=p-q; o=(w.*180)/; K=(180+o)./(180-o); fprintf(%.6f\n,K); plot(a,K,b) xlabel(曲柄长度a变化时); ylabel(极位夹角/度); tilte(极位夹角变化图); 五.计算结果 机架长度变化 a b c d K 5 30 29 6 5 30 29 7 5 30 29 8 5 30 29 9 5 30 29 10 5 30 29 11 5 30 29 12 5 30 29 13 5 30 29 14 5 30 29 15 5 30 29 16 5 30 29 17 5 30 29 18 5 30 29 19 5 30 29 20 5 30 29 21 5 30 29 22 5 30 29 23 5 30 29 24 5 30 29 25 5 30 29 26 5 30 29 27 5 30 29 28 5 30 29 29 5 30 29 30 5 30 29 31 5 30 29 32 5 30 29 33 5 30 29 34 5 30 29 35 5 30 29 36 5 30 29 37 5 30 29 38 5 30 29 39 5 30 29 40 5 30 29 41 5 30 29 42 5 30 2