多工步搬运机械手核心设计基础.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 多工步搬运机械手核心设计基础  本文介绍了阀类掌握器壳体加工中专用设备的结构、原理,精度设计、驱动及PLC掌握系统设计等内容。  1引　言  　　随着工业自动化的普及和发展，掌握器的需求量逐年增大。壳体是阀类掌握器上使用的通用型零件，该零件结构复杂，加工精度高，工艺过程长，壳体质量一直是影响掌握器精度的主要指标之一。由于原有壳体的加工设备陈旧，工艺落后等原因，严重影响了掌握器的发展。为了转变落后的生产状态，缓解日趋紧急的供求关系，我们研究开发了多工步搬运机械手。在设备的整体构思，总体布局，机构功能，驱动和掌握系统等方面，对原有设备进行了彻底改造，投入运行以来，产品质量稳定，生产率高，工艺成本降低，深受厂家欢迎。  2工艺过程和总体布局  　　壳体是用牌号为HPb59-1的有色金属合金，经金属模压铸成型，毛坯精度高。为了满意设计要求，通常首先以壳体外表面为工艺基准，加工壳体端面和定位止口，然后再以止口、端面及外壳凸台为定位基准，加工在壳体圆周上呈幅射状分布的5个径向阶梯孔。径向孔系的加工需要由12个工步完成，其中孔1和孔2的加工过程为：钻孔—攻丝—钻小孔。孔3，孔4和孔5的加工过程为：钻孔—攻丝。多工步搬运机械手是加工壳体径向孔类的专用设备。整机由框架、动力头、机械手、夹具、排屑机构，液压驱动和掌握系统等七部分组成，其全部工艺过程和总体布局如图1所示。 　　图1　工艺过程和总体布局 　　整机呈口字型框架结构，框架上面的导轨上吊装着13个机械手，下面的工作台面上设有13个辅助定位夹具，其中第3、6、8和10号4个夹具的转位动作由转位液压缸和齿条、齿轮组成的传动副完成。除零号夹具以外，其余12个夹具后面，分别安装有12个呈线性排列的动力头，进行钻孔和攻丝，动力头的进给和后退分别由装在安排轴上的12个凸轮来掌握，安排轴的动力由主电机(1.5kW，1440r/min)通过行星摆线减速器带动蜗轮和蜗杆机构供应，各动力头的初始位置可由各自的调整机构来完成。为便于排屑，在动力头和夹具下面设有由计数器掌握的排屑电机，经减速后启动传送带进行排屑，可在不停机的状况下，每加工5个工件自动地清理切屑。  3多工步搬运机械手设计  　　3.1结构组成和工作原理  　　我们设计的多工步搬运机械手是一个直角坐标型式的二自由度机械手，其职能符号和结构，原理如图2所示。  　　1.连接螺钉　2.升降液压缸　3.弯板，导向螺钉　4.夹紧液压缸  　　5.抓手　6.铰链　7.工件　8.定位元件　9.垫片　10.球面垫圈  　　11.连接杆　12.小活塞杆(传力机构)　13.横移缸 　　图2职能符号和结构原理图 　　整机框架的导轨上安装有一个单杆双作用液压缸，缸体固定。与活塞杆连接的滑块上刚性地吊装着13个机械手，当活塞杆运动时，可使13个机械手同步完成左右横移动，机械手的手臂是一个伸缩式复合液压缸，手臂缸的活塞杆是夹紧缸的缸体，夹紧缸的活塞杆作为传力机构驱动以销轴为铰链的内卡钳式4指抓手，完成工件的抓取和释放。为了防止手臂在上升和下降运动中，由于受力不均产生的扭转影响工件的定位精度，在手臂活塞杆上装有导向螺钉，螺钉与端盖上的弯板滑槽协作进行轴向导向。夹紧缸的下端盖的止口端面和外径分别作为工件加工时的第一和第二基准，13个机械手同时完成工件的自定位，夹紧，一起搬运工件进行工序间转换，生产率大为提高。  本文介绍了阀类掌握器壳体加工中专用设备的结构、原理,精度设计、驱动及PLC掌握系统设计等内容。  1引　言  　　随着工业自动化的普及和发展，掌握器的需求量逐年增大。壳体是阀类掌握器上使用的通用型零件，该零件结构复杂，加工精度高，工艺过程长，壳体质量一直是影响掌握器精度的主要指标之一。由于原有壳体的加工设备陈旧，工艺落后等原因，严重影响了掌握器的发展。为了转变落后的生产状态，缓解日趋紧急的供求关系，我们研究开发了多工步搬运机械手。在设备的整体构思，总体布局，机构功能，驱动和掌握系统等方面，对原有设备进行了彻底改造，投入运行以来，产品质量稳定，生产率高，工艺成本降低，深受厂家欢迎。  2工艺过程和总体布局  　　壳体是用牌号为HPb59-1的有色金属合金，经金属模压铸成型，毛坯精度高。为了满意设计要求，通常首先以壳体外表面为工艺基准，加工壳体端面和定位止口，然后再以止口、端面及外壳凸台为定位基准，加工在壳体圆周上呈幅射状分布的5个径向阶梯孔。径向孔系的加工需要由12个工步完成，其中孔1和孔2的加工过程为：钻孔—攻丝—钻小孔。孔3，孔4和孔5的加工过程为：钻孔—攻丝。多工步搬运机械手