[川大学]控制系统CAD设计(cad次实验报告).docVIP

 控制系统CAD设计 实验报告 1.已知控制系统的状态方程为 [ ■ 0 1 0 1 x = 0 0 1 x + 0 u -6 -11 _6 一 1J y = 1 0 0 1 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1 , -2 , -3，求状态反馈矩阵K 程序清单: 主程序 %ma in 1 a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11-6]; b=[0 0 1]; c=[1 0 0]; d=0; p=[-1 -2 -3]; %输入原系统状态空间矩阵和期望极点 t=0.0:0.01:6 bass_pp(a,b,c,d,t,p) %调用bass算法进行极点配置，并绘出 %配置后的单位阶跃响应 bass配置状态反馈极点 %采用bass_pp算法进行极点配置 fun cti on k=bass_pp(A,b,c,d,t,p) 控性判别, %只对可控的额系统进行极点配置 else n=le ngth(b); %得到系统的状态数 alpha=poly(diag(p,0)); %勾成期望的系统特征多项式 a=poly(A); %系统原有的特征多项式 aa=[a( n:-1:2),1]; %将特征多项式的各阶系数按降次排列 W=hankel(aa); %建立用于第二可控规范型变换的hankel矩阵， M=ctrb(A,b); %建立原系统能控型判别矩阵，和 M矩阵一起合成对角变换 阵 k=(alp