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FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)_7281 FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)_7281 PAGE / NUMPAGES FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)_7281 发 那 科 机 器 人 视 觉 成 像 应 用 ( 2 D ) 目录 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（ 2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请依据以下 步骤： 1、 成立一个新程序，假定程序名为 A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和 TOOL坐标系。此坐标系的序号不该被用作视觉示教 时的坐标系。 2、 网线连结电脑和机器人控制柜，翻开视频设定网页（图一） 。 3、 搁置工件到抓取工位上，经过电脑看，工件尽量在摄像头成像地区中心，且工件应当所有落在成像地区内。 4、 调整机器人地点，使其能正确的抓取到工件。在程序 A1 中记录此地点，假定此地点的代号为 P1。抬高机械 手地点，当其抓取工件运转到此地点时自由运动不可以和其余工件干预，假定此点为 P2。获得的 P1 和 P2 点， 就是此后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、 安装定位针，示教坐标 TOOL坐标系（不要使用在程序 A1 中使用的坐标系号，假定实质使用的是 TOOL3坐