仿生攀爬机器人的步态分析.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 仿生攀爬机器人的步态分析  面向农业、林业和建筑等领域的高空作业，本文提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生气器人，以期代替人们在高空复杂环境中从事危急工作。给出机器人的一种5自由度构型，分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力，然后依据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ADAMS仿真环境下，对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划供应了依据。  0前言  随着机器人技术的发展，农业、林业和建筑业等领域将成为机器人应用的宽阔天地。在这些领域内的工作（假如树上果子的采摘，树林中树木枝叶的修剪，桥梁上钢架的喷漆检修等）都具有一些相同的特点：①高空作业，工作地点离地面较高；②工作环境复杂和恶劣，危急性高；③工作量大，消耗的时间很长，单调乏味。鉴于以上特点，开发具有攀爬功能的机器人代替人去从事这些高空危急工作将有重要意义。目前，国内外已经熟悉到这点，开始研究攀爬类机器人并开发出一些样机。日本早稻田大学已经开展了爬树机器人的研制，在2005年爱知国际博览会上展出了其原型机WOODY-1。西班牙开发了基于并联机器人的爬树机器人CPR。这两种机器人都由上下两个相同的环形部分组成，其中一环绕着树干时，另一环可松开，由连杆驱动顺着树干作上下