自动控制的原理课程设计报告材料.docx

一、 自动控制的相关概念 1 含义 所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置〔称 控制装置或控制器〕，使机器、设备或生产过程〔统称被控对象〕的某个工作状态 或参数〔即被控量〕自动地按照预定的规律运行。 2 控制系统类型 （ 1） 开环控制系统 只有输入量的前向控制作用，输出量并不反应回来影响输入量的控制作用，因而， 我们将它称为开环控制系统〔 Open-Loop Control System 〕。开环控制系统可用如下图 表示。 开环系统的优点 ——结构简单，系统稳定性好，调试方便，本钱低。因此，在输入 量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或扰动因素可以 并进展补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点 ——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素， 如负载 变化、电源电压波动等，以与来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直 接影响到输出量，而控制系统不能自动进展补偿。因此，开环系统对元器件的精度要求 较高。 （2） 闭环控制系统 闭环控制系统〔 Close-Loop Control System 〕又称反应控制系统 〔 Feedback Control System 〕 ，是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理 量的转换，再反应到输入端去与给定值〔参考输入〕进展比拟〔相减〕，并利用比拟后 的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响， 逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 闭环控制的优点 ——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能 获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点 ——但是引入反应增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选 取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和 系统设计必须解决的重要问题。 3 自动控制系统的组成 ·被控对象〔或过程〕 ——又称控制对象或受控对象，指需要 对它的某个特定的量 进展控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作或。被控对象 除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 ·给定元件 ——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统 控制指令的装置。 · 测量反应元件 ——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为 与输入量同一物理量后，再反应到输入端以作比拟。 ·比拟元件 ——比拟输入信号与反应信号，以产生反映两者差值的偏差信号。 ·放大元件 ——将微弱的信号作线性放大。 ·校正元件 ——也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换控制信号，以利于改善系 统的动态品质或静态性能。 ·执行元件 ——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控制量按期望 值变化。如电动机、气动控制阀等。 二、 课程设计的目的 1．培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关 课程知识的能力。 2．掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以与各 种补偿〔校正〕装置的作用与用法，能够利用不同的分析法对给定系统进 展性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进展合理的系统设计，并调 试满足系统的指标。 3．学会使用 MATLAB语言与 Simulink 动态仿真工具进展系统仿真与调 试。 4．学会使用硬件仿真软件对系统进展模拟仿真。 5．锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力。 三、 课程设计内容与其要求 1．给出有实际背景的数学模型，分别提出不同的设计题目与设计指标 要求。学生通过查阅相关资料，根据各自题目确定合理的控制方式与校正 形式，完成设计。 2．学生首先要根据所学自动控制原理课程知识〔时域分析法、频率法 和根轨迹法〕对系统进展性能分析。根据设计题目要求进展人工设计校正 装置，初步设计出校正装置传递函数形式与参数。 3．利用 MATLAB语言与 simulink 动态仿真工具，在计算机上对人工设 计系统进展仿真调试，使其满足技术要求，并绘制打印出仿真框图、频率 特性图与动态响应图。 4．确定校正装置的电路形式与电路参数。 5．完成设计报告 G0 G0(s) K 四、课程设计题目与未校正分析 开环传递函数为： 为。 s(0.1s K 1)(0.001s 1) , 对系统的要求 1、画出未校正系统的 Bode图，分析系统是否稳定。 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计一个调节器进展串联校正。要求校正后的系统满足指标； （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ≤0.001 （2）超调